【Chrono Engine学习总结】1-安装配置与程序运行

news2024/10/6 1:38:15

本文仅用于个人安装记录。

官方安装教程

https://api.projectchrono.org/8.0.0/tutorial_install_chrono.html

Windows下安装

windows下安装就按照教程好了。采用cmake-gui进行配置，建议首次安装只安装核心模块。然后依此configure下irrlicht，sensor模块（依赖其他内容），GPU模块等。

configure后，generate后，用visual studio编译全部模块，需要i5-12代CPU 16线程编译将近20分钟，还是比ubuntu下慢很多啊。

在这里插入图片描述
BUILD_SHARED_LIBS 需要On，因为后面编译自己的程序依赖这些 .a 文件。

Ubuntu下安装：

ubuntu下的安装主要是一个一个自己编译。

1、核心模块安装

核心模块需要：Eigen库，这个默认已经安装好了。

Step 1. 下载代码

由于GPU模块需要第三方库支持，所以使用git下载后更新子模块
Error when building GPU module

git clone https://api.projectchrono.org/8.0.0/tutorial_install_chrono.html
cd chrono
git submodule init
git submodule update

经过这一番操作之后，src/chrono_thirdparty下面会有很多路径，里面已经下载了源码。如果没有，则在编译GPU时会找到不chrono_thirdparty/chpf/particle_writer.hpp等。

Step 2. 编译
进入chrono下载路径，创建build后进入，执行cmake。
此时使用 ccmake 工具查看配置页，能够看到已经识别出了Eigen

在这里插入图片描述
编译后安装。make -jx, sudo make install。install后的内容会安装到默认路径：/usr/local/bin/，在里面可以看到一系列的可执行文件。到这个路径下运行正常即可认为配置成果。

# 如果安装中遇到提示，缺少依赖，安装即可。例如：fatal error: cannot find 'ld': lglut等。
# glut 安装指令
sudo apt install freeglut3
sudo apt install freeglut3-dev

2、安装Irrlicht模块

这个模块是可视化模块，基本上也算是核心的。
如果是windows下安装，按照官方的教程即可，但需要visual studio这个恶心的玩意进行编译。
在ubuntu下，这里采用源码安装：

Step 1. 下载代码：
https://sourceforge.net/projects/irrlicht/files/Irrlicht%20SDK/1.8/
下载1.8.4版本
Step 2. 编译Irrlicht
参考 https://github.com/zaki/irrlicht
由于linux下需要源码编译，所以进入：source路径。此时如果直接执行make指令，只会生成静态链接库.a，而我们需要动态链接库。执行指令

make sharedlib

可以看到能生成.so文件，然后执行 sudo make install安装。
在这里插入图片描述 Step 3. 编译带Irrlicht的chrono
此时回到chrono的build路径，用ccmake .指令修改配置，设置 ENABLE_MODULE_IRRLICHT 为true，然后按键c进行configure，之后会自动弹出来，要求配置Irrlicht的路径。如果正常，会自动填写路径。如果没有，则手动修改 IRRLICHT_INSTALL_DIR 和 IRRLICHT_LIIBRARY为刚刚安装的路径：
在这里插入图片描述再次按下c，后configure如果没有问题，则按键g，进行generate。