DoIP是啥？

DoIP代表"Diagnostic over Internet Protocol"，即互联网诊断协议。它是一种用于在车辆诊断中进行通信的网络协议。DoIP的目标是在现代汽车中实现高效的诊断和通信。通过使用互联网协议（IP）作为通信基础，DoIP使得诊断信息能够通过网络进行传输，从而提高了诊断系统的灵活性和可扩展性。

DoIP的使用允许在车辆之间或车辆与远程服务器之间进行诊断通信。这种协议的引入有助于适应不断增加的汽车电子系统和软件复杂性，为制造商、维修服务提供商等提供了更便捷的方式来进行诊断、校准和软件更新。

如何在车载网络上实现DoIP？

从上面的描述可以看出DoIP的实现是需要基于以太网进行的，说到以太网，就不得不提下OSI七层网络模型了，那么DoIP相关的协议有哪些，在OSI模型中的位置又是如何呢？上图！

看到这里，有小伙伴发现了熟悉的身影，UDS 14229-1，你没有看错，通俗理解，DoIP一般来说就是基于以太网的对UDS协议数据进行传输的通信协议啦！那有没有例外呢，其实也有的，如果有客户定制需求，其实应用层传输的也不一定是UDS数据，不过这种情况非常少，要结合具体项目需求看了。

DoIP PDU 和在以太网帧的位置

看这一层一层。。。

图片来源：俄罗斯套娃表情包

DoIP网络拓扑是什么样的？

当当当，敲黑板啦，Vehicle network和External network，也就是内部网络和外部网络，连接两个网络的是什么呢？没错，边缘节点网关(DoIP Edge Node gateway)!

这里怎么理解呢？

(1) 作为车内的边缘节点，通过OBD接口和激活线(activation line)与外部诊断设备相连，这里的激活线用于激活网关诊断功能，激活线电压高于5V并持续200ms后激活诊断功能。当激活电压低于2V并持续200ms后，关闭诊断功能。出于能耗和电磁干扰的考虑，要求非诊断通信期间，关闭与诊断相关的功能，降低能耗同时减少网络带宽的消耗，从而降低电磁干扰。

(2) 作为隔离外部网络和内部网络的防火墙，外部诊断设备不可直接访问内部节点，与边缘节点网