功能介绍

1. 启动slam完成地图的搭建与保存
2. 启动navigation并读取保存的地图，完成自动导航。

注：人工咨询

如果按照下面方案也无法成功解决，可以进入我淘宝咨询，可进行远程辅助解决。

1、安装部分

1.1 创建工作空间lee_ws

mkdir -p ~/lee_ws/src
cd ~/lee_ws/src/
catkin_init_workspace 
cd ~/lee_ws/
catkin_make
echo "source ~/lee_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source devel/setup.bash 

1.2 安装TurtleBot3 Simulation

cd ~/lee_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/lee_ws 
catkin_make

1.3 安装TurtleBot3

cd ~/lee_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/lee_ws 
catkin_make

1.4 安装相关依赖

sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot3-bringup -y
sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot3-msgs -y
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros -y
sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs -y
sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-control -y
sudo apt-get install ros-noetic-rviz -y
sudo apt-get install ros-noetic-map-server -y
sudo apt install ros-noetic-gmapping -y
sudo apt install ros-noetic-navigation -y
sudo apt install ros-noetic-move-base -y
sudo apt install ros-noetic-navigation -y

1.5设置机器人模型

该开源项目一共有两个机器人模型，分别为：burger 和 waffle
在实验中，任意选择一个模型即可，效果一样。

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle" >> ~/.bashrc	

2、实验部分

1. 启动slam完成地图的搭建与保存
2. 启动navigation并读取保存的地图，完成自动导航。

2.1 地图的搭建与保存

2.1.1 启动gazebo可视化界面

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2.1.2 启动slam地图建模

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

2.1.3 启动键盘控制

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

利用键盘控制，将地图搭建完成，效果如下：

2.1.4 保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map

2.2 读取地图，完成自动导航

2.2.1 启动gazebo可视化界面

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2.2.2 读取地图，校准地图

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

校准地图，鼠标左键点击1，然后点击2，箭头朝向与2同向。

2.2.3 完成导航

鼠标左键点击1，然后点击2，箭头朝向为机器人最终停止的朝向。