文章目录

前言

5 Andruav Web Client

6 Andruav Telemetry

7 Andruav高级功能

8 将Andruav与SITL配合使用

9 FAQ

10 术语表

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前言

Andruav 是一个基于安卓的互联系统，它将安卓手机作为公司计算机，为你的无人机和遥控车增添先进功能。

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5 Andruav Web Client

Web-Client 是一个网站，你可以通过它跟踪和控制无人机。

网络客户端 URL：https://cloud.ardupilot.org:8001/webclient.html。

主要功能

1. 能够同时控制多架无人机。

2. 能同时串流多架无人机的视频。

3. 可根据手机功能进行变焦拍照。

4. 可将游戏手柄直接与网络连接，流畅地驾驶无人机。

5. 能够使用网络 UDP 遥测技术(Web UDP Telemetry)连接 QGroundControl 或任务计划器。

6 Andruav Telemetry

目录：

1. Andruav Web Plugin
2. Andruav GCS Telemetry

Andruav 与基于 Ardupilot 的飞行控制板集成(Ardupilot-based flight control boards)。Andruav 可以通过蓝牙、USB、TCP 和 UDP 连接到这些控制板。

下面这段视频可能是遥控遥测距离的破纪录之作。在下面的视频中，你可以看到一辆汽车在埃及开罗被控制，驾驶员在美国洛杉矶。Andruav 12,193 km 遥控汽车演示。

在美国拍摄的第一段视频。

而第二个是在埃及抓获的。

这两段视频完全相同，都是从两个地方拍摄的。

！Tip

这里(here)的 Andruav 12,193 km 遥控汽车演示是通过 Andruav 遥测技术将操纵杆连接到任务计划器完成的。不过建议直接使用游戏手柄(GamePad Directly)。

7 Andruav高级功能

目录：

1. Andruav RC Blocking
2. Andruav TX Freeze
3. Andruav GEO-Fencing
4. Andruav GamePad Navigation
5. Andruav GPS Injection

Andruav 不仅仅是 4G 遥测或视频流。它有许多与众不同的细节和逻辑。

8 将Andruav与SITL配合使用

你不需要拥有真正的无人机来测试 Andruav 的功能。实际上，在实际使用无人机进行长距离飞行之前，建议使用 SITL 模拟来测试 Andruav。

如果你想体验更真实的操作，也许可以试试 Webots SITL，体验一下使用 Andruav 的真实感受。

连接到SITL

Andruav 与 SITL 或 Webots-SITL 的连接方式相同。最简单的方法是将 Andruav-Drone 手机 FCB 屏幕设置为使用 UDP 连接。你需要指定监听端口。在 SITL 模拟器中，确保通过指定端口向移动 IP 地址发送 UDP 数据包。

$ ~/ardupilot/Tools/autotest/sim_vehicle.py -j4 -v ArduCopter -M  --out=udpout:127.0.0.1:14550 --out=udpout:192.168.1.100:10100

上述示例将 UDP 数据包发送到 127.0.0.1 端口 14550 和 192.168.1.100 端口 10100。因此，你可以使用未连接到 Andruav 的单独 Mission Planner 或 QGC 来并行测试无人机。

！Tip

为手机提供静态 IP，这样就不需要每次都更改 IP 地址。

一旦 Andruav 与 FCB 板连接，它就会发出提示，FCB 按钮也会变成绿色。

9 FAQ

1. 我不理解本网站和 Andruav 应用程序中的许多术语。

请访问术语表页面。

2. 为什么 Andruav 应用程序要求大量权限？

Andruav 是一款复杂的应用程序，可通过蓝牙、USB 和 Wifi 访问控制板。它还能访问 GPS、指南针、摄像头等传感器。Andruav 可通过互联网和 3G/4G 与服务器通信。所有这些操作都需要 Android 应用程序的权限才能执行。

3. 我无法获取我的访问代码。

首次注册 Andruav 时，应将 Andruav 设置为 GCS 模式。然后进入注册界面，输入你的电子邮件并按注册。将创建一个访问代码并将其放入访问代码框中。此外，它还会通过电子邮件发送给你--可能会出现在垃圾邮件区。你可以通过网络创建权限有限的子访问代码。请查看 Andruav 入门(Andruav Getting Started)了解更多详情。

4. Andruav 在哪里将图像和视频存储到我的手机上？

手机中有一个名为 AndruavKML 的文件夹，这些文件夹包含每个飞行的子文件夹。每个子文件夹都包含 #. 飞行路径的 KML 文件，并在其上显示图像。可以使用谷歌地球应用程序浏览该文件。#. 一个文件夹，包含该次飞行期间拍摄的所有图像。图像以 jpg 格式存储，并带有地理标记。可将飞行文件夹复制到笔记本电脑上，然后点击 KML 文件，谷歌地球就会显示路径，图像也会出现在地图上。

5. 可以同时连接多少架无人机和 GCS？

理论上无限制。这取决于你的网络质量和传输的数据类型，也取决于你的无人机设备。要想获得较高的响应时间，你需要使用质量更好的 Andruav-Drone 设备。

6. 什么是"小组"，为什么是"1"？

Andruav 群组是指无人机和 GCS 之间相互影响的群组。一个 Andruav 账户可以拥有多个群组。不同的组不能相互交互。默认情况下，Andruav 禁用此功能，你可以通过"设置菜单"启用它，默认情况下你只有一个组，组号为"1"。

7. 什么是网络插件

Web Plugin 是一个可在 Windows 或 Ubuntu 上运行的小型应用程序。它允许你将 Andruav WebClient 连接到 Mission Planner、QGround Control 或任何 GCS，而无需使用 Andruav GCS 移动应用程序。你可以直接从网络使用遥测功能。请查看网络插件(Web Plugin)了解更多详情。

8. 智能遥测等级

智能遥测是 Andruav 的一项功能，可使其在发送遥测数据时使用更少的带宽。这对你的数据套餐非常有用。它能让你在网络速度较慢的情况下获得良好的性能。不同的级别意味着发送的数据包较少，一些非重要数据包几乎被过滤掉。级别越高，所需的带宽和连接速度越低，GCS 上的屏幕更新也越少。

9. 我可以将 USB 相机连接到 Andruav 移动应用程序吗？

你可以使用内置手机摄像头，包括变焦和闪光灯。目前还不支持外置摄像头。

10 术语表

GSC：这就是地面控制站。地面控制站可以是以地面控制站模式运行的 Andruav 应用程序、WebClient 或Mission Planner和 QGroundControl 等应用程序。

Drone Mode：安装在无人机上的手机应在无人机模式下运行。这对于与飞行控制板通信、捕捉图像和所有其他信息非常重要。

FCB：飞行控制板；这是运行 Ardupilot 固件(Ardupilot firmware)的 PixHawk 或类似板。

Pin Code：字母数字文本，用于在特定手机上唯一标识你的 Andruav 应用程序。除非你在设备上删除并重新安装 Andruav，否则此号码永远不会更改。此号码也不可编辑。

Access Code：访问代码是系统生成的密码，与你的电子邮件帐户一起用于在 Andruav 服务器上验证你的设备。与他人共享你的访问代码将允许他们在你的 Andruav 帐户上加入他们的设备。当你希望你的朋友作为 GCS 进入并与你共享飞行时，这将非常有用。

DroneKit：这是 3DR 开发的一个库，可使与 PixHawk、APM、SOLO 和几乎所有支持 MAVLINK 的板卡的连接更加可靠。