Velodyne 64E S3 硬件连接和 velodyne_driver ROS驱动安装

news2024/9/21 16:37:32

在当前的研究工作中,点云语义分割技术的应用显得尤为重要,而我选择了rangenet++作为分割算法的核心。尽管课题组拥有一款80线激光雷达,但是在实际测试中,我们发现该算法模型在我们的数据集上的泛化表现并不理想。为了改善这一情况,我们通过学术网络借用了一款性能出色的Velodyne 64E S3激光雷达。由于雷达的连接线遗失,我的任务从重新组装连接线开始......

接线后的样子

接线头的特写: 

因为线是手搓的,找不到一模一样的颜色,Pin4和5的颜色进行了更改:4用棕色,5用黄色(黄绿) 

给LiDAR的供电采用,24V 5A 的DC。

工控机系统是Ubuntu 18.04;

下面开始安装ROS驱动,直接从下面的网页中下载。

https://download.csdn.net/download/u014374826/88737686icon-default.png?t=N7T8https://download.csdn.net/download/u014374826/88737686

对HDL64E雷达需要注意以下几点:

  1. 支持模型:该驱动程序支持HDL-64E模型。
  2. 数据包率:不同型号的雷达数据包发布频率不同。HDL-64E的包数据率与其他型号如HDL-64E S2不完全相同。
  3. 参数设置:启动雷达节点时,需要设置model参数为"64E",以生成正确的包数据速率。
  4. RPM设置:可以设置rpm参数来模拟设备旋转速度,用于计算每次旋转的包数。但这不会改变实际设备配置。
  5. 帧id:可以设置frame_id参数来指定设备的坐标系,默认为velodyne。
  6. 数据发布:节点会以VelodyneScan消息发布原始的雷达数据,一般包含一个完整的扫描过程的数据。

编译通过后如下:

查看雷达IP

下图是Wireshark捕获的网络流量数据。在这张图中,我们可以看到多个UDP(用户数据报协议)数据包。源IP地址(Source column)列出的是192.168.3.43,这是发送数据包的设备的IP地址。目的地IP地址(Destination column)是192.168.3.255,这是一个广播地址,用于发送到同一局域网内所有设备的数据包。协议列显示这些都是UDP数据包,长度为1248字节,传输到端口443,这通常是用于HTTPS的端口,但在这里用于UDP通信可能表明某种特定的服务或应用。

之后设置电脑IP

该图显示的是网络接口enp2s0的配置界面,其中有一个IPv4地址设置为192.168.3.70。这个IP地址配置是分配给电脑上的网络接口的,而不是雷达的IP。

最后,实现电脑和雷达之间的通讯

现在就可以启动雷达了:

source devel/setup.bash
roslaunch velodyne_pointcloud 64e_S3.launch

可视化 


 

参考文献

icon-default.png?t=N7T8https://wiki.ros.org/velodyne_driver

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