ROS学习记录:在ROS中用C++实现激光雷达避障

news2024/11/13 9:02:12

前言

本文建立在成功获取激光雷达数据的基础上,详细参考

在ROS中用C++实现获取激光雷达的数据

一、实现思路

在这里插入图片描述

二、在VScode中打开之前编写好的lidar_node.cpp

在这里插入图片描述

三、在lidar_node.cpp中写入如下代码

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

ros::Publisher vel_pub;
static int nCount = 0;

void LidarCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
    int nNum = msg.ranges.size();
    
    int nMid = nNum/2;
    float fMidDist = msg.ranges[nMid];
    ROS_INFO("前方测距 ranges[%d] = %f 米", nMid, fMidDist); 

    if(nCount > 0)
    {
        nCount--;
        return;
    }

    geometry_msgs::Twist vel_cmd;
    if(fMidDist < 1.5f)
    {
        vel_cmd.angular.z = 0.3;
        nCount = 50;
    }
    else
    {
        vel_cmd.linear.x = 0.05;
    }
    vel_pub.publish(vel_cmd);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"demo_lidar_behavior");
    
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe("/scan", 10, &LidarCallback);
    vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel",10);

    ros::spin();
}

四、保存后,输入Shift+Ctrl+B进行编译,选择catkin_make:build

在这里插入图片描述

五、编译成功

在这里插入图片描述

六、打开一个终端,输入cd ~/catkin_ws1进入工作空间

在这里插入图片描述

七、输入source ./devel/setup.bash

在这里插入图片描述

八、输入roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch打开机器人仿真环境

在这里插入图片描述

九、机器人仿真环境打开成功

在这里插入图片描述

十、再打开一个工作空间终端,输入source ./devel/setup.bash

在这里插入图片描述

十一、输入rosrun lidar_pkg lidar_node

在这里插入图片描述

十二、查看仿真环境中的机器人,可以看到机器人向前运动

在这里插入图片描述

十三、在机器人将要碰到书柜时,机器人成功转向再向前运动,避障成功

在这里插入图片描述

十四、给机器人添加上一些圆柱体障碍物,看它能不能也成功避障

在这里插入图片描述

十五、重新运行节点

在这里插入图片描述

十六、测试发现,机器人能够连续避障,不过只有当障碍物在机器人的正前方才会避障成功,因为在代码里我们只判断了机器人正前方的距离,机器人还是有可能会发生侧边碰撞,所以要想机器人做全方位避障,还需对代码进行进一步优化,需要对各方向的距离值做进一步处理

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1354674.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

如何使用 AI 准备雅思口语考试

问题 雅思口语考试分为以下几个部分&#xff1a; 第 1 部分&#xff1a;考官将要求考生自我介绍并询问他们一些个人问题&#xff0c;例如他们的身份、兴趣和爱好。 第 2 部分&#xff1a;考官会给考生一张任务卡、一支铅笔和一些做笔记的纸。任务卡将提供一个主题和一些关键问…

【分布式系统学习】之分布式入门理解

目录 1、问&#xff1a;谈谈对分布式系统的理解2、问&#xff1a;那分布式系统环境下各自有什么优缺点&#xff1f;2.1 优点2.2 缺点 总结&#xff1a; 1、问&#xff1a;谈谈对分布式系统的理解 答&#xff1a; 分布式系统通俗来说&#xff1a;就是将计算能力和数据存储能力分…

springboot 2.7 oauth server配置源码走读一

springboot 2.7 oauth server配置源码走读 入口&#xff1a; 上述截图中的方法签名和OAuth2AuthorizationServerConfiguration类中的一个方法一样&#xff0c;只不过我们自己的配置类优先级比spring中的配置类低&#xff0c;算是配置覆盖&#xff0c;看下图所示&#xff1a; …

everything 本地文件搜索工具 完胜WIndows搜索 速度99% 超级给力

"Everything" 是一个 Windows 平台上的免费软件&#xff0c;它是一款功能强大的本地文件搜索工具。它允许用户在计算机上快速而准确地搜索文件和文件夹。以下是一些 "Everything" 的主要特点&#xff1a; 实时搜索&#xff1a; "Everything" 提供…

C++面向对象高级编程(侯捷)笔记2

侯捷C面向对象高级编程 本文是学习笔记&#xff0c;仅供个人学习使用&#xff0c;如有侵权&#xff0c;请联系删除。 如果你对C面向对象的组合、继承和委托不了解&#xff0c;对什么是拷贝构造、什么是拷贝赋值和析构不清楚&#xff0c;对类设计中的Adapter、pImpl、Template…

Linux的systemctl命令

Linux系统很多软件均支持使用systemctl命令控制&#xff1a;启动、停止、开机自启 形式&#xff1a; systemctl start | stop | status | enable | disable 服务名 enable : 自启动 disable : 关闭自启动 系统内置的服务比较多&#xff0c;比如&#xff1a; NetworkManage…

B01、运行时数据区概述-03

1、什么是内存 内存是非常重要的系统资源,是硬盘和CPU的中间仓库及桥梁,承载着操作系统和应用程序的实时运行。JVM内存布局规定了Java在运行过程中内存申请、分配、管理的策略,保证了JVM的高效稳定运行。不同的JVM对于内存的划分方式和管理机制存在着部分差异。 2、线程共享和…

可狱可囚的爬虫系列课程 08:新闻数据爬取实战

前言 本篇文章中我带大家针对前面所学 Requests 和 BeautifulSoup4 进行一个实操检验。 相信大家平时或多或少都有看新闻的习惯&#xff0c;那么我们今天所要爬取的网站便是新闻类型的&#xff1a;中国新闻网&#xff0c;我们先来使用爬虫爬取一些具有明显规则或规律的信息&am…

华芯微特MCU之TIMER触发ADC

01 TIMER定时器之脉冲发送功能 我们今天详细讲解一下TIMER的ADC触发功能。 SWM190的TIMER2/3支持SAR ADC触发功能&#xff0c;此功能配置为定时器或脉冲发送均有效&#xff0c;可通过配置相应寄存器实现。 将SAR ADC CTRL寄存器中TRIG设置为TIMER2触发或TIMER3触发。TIMER可作…

GZ075 云计算应用赛题第5套

2023年全国职业院校技能大赛&#xff08;高职组&#xff09; “云计算应用”赛项赛卷5 某企业根据自身业务需求&#xff0c;实施数字化转型&#xff0c;规划和建设数字化平台&#xff0c;平台聚焦“DevOps开发运维一体化”和“数据驱动产品开发”&#xff0c;拟采用开源OpenSt…

C++上位软件通过Snap7开源库访问西门子S7-200/合信M226ES数据块的方法

前言 上一篇文章中介绍了Snap7访问西门子S7-1200/S7-1500 DB块的方法&#xff0c;对于S7-200PLC是没有数据块访问的。S7-200PLC中Snap7只能通过访问MB块&#xff0c;VB块的方法进行和PLC之间的Snap7通信和数据交换。手头没有S7-200PLC故通过合信CTMC M226ES运动控制器进行测试&…

【CANopen】关于STM32中CanFestival的pdo应用

系列文章目录 文章目录 系列文章目录一、发送1、同步传输2、异步传输 二、接收 使用STM32F407单片机 pdo属于过程数据用来传输实时数据&#xff0c;即单向传输&#xff0c;无需接收节点回应。 一、发送 分为同步传输和异步传输。 1、同步传输 分为循环传输&#xff08;周期…

看板表格样式,去掉element表格背景

<div class"ml-20"><el-input v-model.trim"queryParams.wipOrderNo" size"small" clearable style"width:150px" placeholder"请输入工单号" /><el-select class"ml-20" v-model"queryParam…

Ubuntu18.04配置静态ip

文章目录 查看网卡名、ip地址、网关切换root用户&#xff0c;进入配置文件配置静态IP 查看网卡名、ip地址、网关 首先查看网卡名、ip地址、网关&#xff0c;找到对应的网卡名并记录其地址 ifconfigroute -n切换root用户&#xff0c;进入配置文件 sudo -icd /etc/netplanvim …

服务器终端快速下载coco数据集

######解压到当前文件夹 sudo apt-get install aria2 aria2c -c <url> #<url>即为官网下载地址# url # download images http://images.cocodataset.org/zips/train2017.zip http://images.cocodataset.org/zips/val2017.zip# download annotations http://i…

CEC2017(Python):蜣螂优化算法DBO求解CEC2017

一、CEC2017简介 参考文献&#xff1a; [1]Awad, N. H., Ali, M. Z., Liang, J. J., Qu, B. Y., & Suganthan, P. N. (2016). “Problem definitions and evaluation criteria for the CEC2017 special session and competition on single objective real-parameter numer…

cnPuTTY 0.80.0.1—PuTTY Release 0.80中文版本简单说明~~

2023-12-18 官方发布了PuTTY 0.80本次发布主要是针对Terrapin攻击(CVE-2023-48795)的修改发布。 更多详细的内容请查看PuTTY Change Log。 有关Terrapin攻击可用简单参考&#xff1a;警告&#xff01;&#xff01;&#xff01;Terrapin攻击(CVE-2023-48795)~~~ 为了缓解此漏洞…

学习JavaEE的日子 day08 方法的重载,递归,万年历

day08 1.方法的重载 >理解&#xff1a;方法与方法之间的关系> 条件&#xff1a;> 1.方法必须在同一个类中> 2.方法名必须一致> 3.参数列表的个数或者类型不一致> 4.与返回值无关> 好处&#xff1a;系统会根据具体实参类型自动匹配到对应的方法…

【Bug】Android BottomNavigationView 图标黑色色块问题

最近在研究Android Jetpack组件&#xff0c;在使用Navigation配合底部导航栏时&#xff0c;发现一个奇怪的问题&#xff0c;如下&#xff1a; 说明&#xff1a;图标来源于Iconfont开源图标库 我的第三个图标变成了一个黑色色块&#xff0c;这个问题前两天我遇见过&#xff0c…

Java 跨平台实现

Java 跨平台实现 1. Java虚拟机&#xff08;JVM&#xff09;2. 中间代码&#xff08;字节码&#xff09;3. Write Once, Run Anywhere (WORA)4. Java 标准库5. 安全性与隔离6. Java Community Process (JCP) Java 的跨平台性主要是通过以下几个关键机制来实现的&#xff1a; 1…