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使用STM32F407单片机

pdo属于过程数据用来传输实时数据，即单向传输，无需接收节点回应。

一、发送

分为同步传输和异步传输。

1、同步传输

分为循环传输（周期）和非循环传输（非周期）

1. 非循环传输

接收到同步报文：
1、如果映射值改变了就发送；
2、如果没有改变就不发送。

把整个pdox对应的映射值给发出去

参数配置：

UNS8 Master_highestSubIndex_obj1800 = 6; /* number of subindex - 1*/
UNS32 Master_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x180;	/* 384 */
UNS8 Master_obj1800_Transmission_Type = 0x0;	/* 0设置为非周期传输 */
UNS16 Master_obj1800_Inhibit_Time = 0x0;	/* 0 */
UNS8 Master_obj1800_Compatibility_Entry = 0x0;	/* 0 */
UNS16 Master_obj1800_Event_Timer = 0x0;	/* 0 */
UNS8 Master_obj1800_SYNC_start_value = 0x0;	/* 0 */

2. 循环传输

/* index 0x1800 :   Transmit PDO 1 Parameter. */
                    UNS8 Msater_highestSubIndex_obj1800 = 6; /* number of subindex - 1*/
                    UNS32 Msater_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x180;	/* 384 */
                    UNS8 Msater_obj1800_Transmission_Type = 0x2;	/* 2 接收到两个同步报文发送 */
                    UNS16 Msater_obj1800_Inhibit_Time = 0x0;	/* 0 */
                    UNS8 Msater_obj1800_Compatibility_Entry = 0x0;	/* 0 */
                    UNS16 Msater_obj1800_Event_Timer = 0x0;	/* 0 */
                    UNS8 Msater_obj1800_SYNC_start_value = 0x0;	/* 0 */

Msater_obj1800_Transmission_Type = 1 ~ 253表示接收到1~253个同步报文后发送pdo通信，和映射值变化与否没有关系。

2、异步传输

1. 内部事件触发

1、定时器触发
Msater_obj1800_Transmission_Type设为0xff，Msater_obj1800_Event_Timer设置定时发送的时间间隔

2、数据改变

Msater_obj1800_Transmission_Type设为0xff

sendPDOevent(&TestMaster_Data);//循环调用这个函数，如果数据改变则会将数据发出

如果同时有两个TPDO数据改变，调用sendPDOevent只能发出靠前的那个TPDO的数据，连续调用两次会发送先改变的那个，两次调用中间加一点延时既可。

还有一种方法是在DS401这些协议中，暂时还没涉及到。

2. 远程请求

通过发送与PDO的COB-ID相同的远程帧开触发PDO的发送。

二、接收

接收根据各个RPDO的master_obj1400_COB_ID_used_by_PDO确定，COB-ID确认匹配存入对应的RPDO映射地址中。

1. 接收到的数据直接读

直接就在映射里面，接收到新数据即覆盖旧数据。

2. 接收到数据触发回调函数

UNS32 index0x2000_0x01_callback(CO_Data* d, const indextable *table, UNS8 bSubindex)//回调函数
{
	return OD_SUCCESSFUL;//一定要加，不然该PDO对象的下一个参数就无法修改
}

void CAN_INit(void)
{
	RegisterSetODentryCallBack(&CAN_master,0x2000, 1, index0x2000_0x01_callback);//注册回调函数
	//0x2000：映射地址
	//1：子索引
	//index0x2000_0x01_callback：需要注册的回调函数
}

关于注册回调函数中的子索引：
设置为1：即接收的数据存放入子索引1这个位置后触发这个回调函数
也就是可以在接收的任意一个位置注册接收回调函数，想完整接收一帧就放在映射的最后一个索引。