任务通知定义
a.任务通知像个用于通知的任务，由一个32位无符号整数和8位的通知状态组成，通过任务通知函数改写其他任务的32位无符号整数数据。
b.改写方式如下(1.可以让这个整数加1: 模拟信号量 2. 设置该整数的指定的某些位：模拟事件组 3.直接选择覆盖或者不覆盖写入： 模拟消息队列)
c.发送通知 可用于任务和中断服务函数中，接收通知 只能用于任务中
任务通知中，任务的三种状态
a.未等待通知状态：就是任务的初始状态
b.等待通知状态：当任务在没有通知的时候接收通知时(也就是任务没有接收到通知的时候调用了接收通知的函数，则此时必定接收不到通知，把该任务标记为等待通知状态(去等别的任务发给我通知)，任务进入阻塞态)，这样做的用处是什么呢？ 答：当另外一个任务发通知给该任务时，此时发现任务处于等待通知的状态，然后就可以即可把该任务唤醒。
c.等待接收通知状态：当有其他任务向任务发送通知，但任务还未接收这一通知的这段期间内(当其他任务给该任务发了通知，但是该任务还没有接收，则将该任务标记为等待接收通知状态)，这样做的用处就是当该任务调用了接收通知的函数，发现自身的状态为等待接收通知状态，则不用进入阻塞，直接接收通知值。
发送任务通知的核心函数
发送通知函数：
xTaskNotify(xTaskToNotify,ulValue,eAction) 发送通知，带有通知值
参数：目标任务句柄，通知值，通知方式
xTaskNotifyAndQuery(xTaskToNotify,ulValue,eAction,pulPreviousNotifyValue)
发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值
参数：目标任务句柄，通知值，通知方式，给原通知值保存的变量
xTaskNotifyGive(xTaskToNotify) 发送通知，不带通知值
参数：目标句柄
接收任务通知函数
ulTaskNotifyTake（）该函数就是专门服务与模拟二值信号量/计数型信号量的
ulTaskNotifyTake(xClearCountOnExit,xTicksToWait)
参数：
参数1 在成功接收通知后，将通知值清零或减1（分别对应二值信号量,计数型信号量）
参数2 阻塞等待任务通知值的最大时间
函数返回值 0：接收失败,非 0： 接收成功，返回任务通知的通知值(当前计数值)
xTaskNotifyWait()该函数一般用来模拟队列或者事件组的接收
xTaskNotifyWait( ulBitsToClearOnEntry, 等待前指定清零的任务通知通知值比特位(0则不清零)
ulBitsToClearOnExit, 成功等待后指定清零的任务通知通知值比特位
pulNotificationValue, 等待超时后任务通知的通知值
xTicksToWait) 阻塞等待任务通知值的最大时间
返回值：pdTRUE 等待任务通知成功，pdFALSE 等待任务通知失败
任务通知模拟信号实验
//freertos_demo.c
#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS******************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/
/* START_TASK 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task(void * pvParameters);
/* TASK1 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;
void task1(void* pv);
/* TASK2 任务 配置
* 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
*/
#define TASK2_PRIO 3
#define TASK2_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task2_handler;
void task2(void* pv);
/***************************************************************************************/
/**
* @brief FreeRTOS例程入口函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void freertos_demo(void)
{
xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task, //创建开始任务
(char* ) "start_task",
(unsigned portSHORT) START_TASK_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(portBASE_TYPE ) START_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* ) &start_task_handler );
vTaskStartScheduler();
}
void start_task(void* pvPara)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1, //创建任务一
(char* ) "task1",
(unsigned portSHORT) TASK1_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(portBASE_TYPE ) TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t* ) &task1_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2, //创建任务二
(char* ) "task2",
(unsigned portSHORT) TASK2_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(portBASE_TYPE ) TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t* ) &task2_handler );
vTaskDelete(NULL); //删除start_task任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//任务一 发送任务通知值
void task1(void* pv)
{
uint8_t key = 0;
printf("连接成功!\r\n");
while(1)
{
key = key_scan(0);
if(key == KEY0_PRES)
{
printf("任务通知模拟二值信号量释放!!!\r\n");
xTaskNotifyGive(task2_handler); //发送通知值给任务二
}
vTaskDelay(500);
}
}
//任务二 接收任务通知值
void task2(void* pv)
{
uint32_t rev = 0;
while(1)
{
rev = ulTaskNotifyTake(pdTRUE,portMAX_DELAY);//接收任务通知值，参数1是将通知值清零，参数2是阻塞时间；接收成功解除阻塞
if(rev != 0)
{
printf("接收任务通知成功，模拟获取二值信号量!!\r\n");
}
}
}
