apollo.ros-7.0.0
上次给大家带来了之前学习apollo时开发的内容apollo.ros-1.0.0和apollo.ros-3.0.0，主要是针对apollo 1.0.0和3.0.0版本进行了ros1下的移植和规划控制算法的学习。本次在之前工作的基础上，针对apollo 7.0.0版本，进行了ros1下的移植更新，针对apollo原有方案初学者难入门，测试操作不便等问题，能很好进行相关算法学习和测试，并可以将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中。
项目开发详细了解可在评论区留言。
基于ros1的 apollo 7.0.0规划控制算法
简介
此项目为基于ros1的apollo7.0.0规划控制算法，移植主要目的如下：
- 学习
apollo框架设计 - 学习
apollo中的运动控制算法 - 学习
apollo中的决策规划算法
目前只针对apollo中部分模块进行了移植，移植模块有:
.
├── docker
│ ├── build
│ └── scripts
├── images
├── LICENSE
├── modules
│ ├── apollo_common
│ ├── apollo_control
│ ├── apollo_map
│ ├── apollo_msgs
│ ├── apollo_planning
│ ├── apollo_routing
│ └── apollo_simulator
└── README.md
目前移植版本能实现车辆在高精度地图下进行routing、planning和control仿真测试，与原有版本改动点如下：
- 使用原生
ros（基于noetic）替代apollo中的CyberRT - 使用
ros pkg封装apollo中的module - 使用
cmake进行编译 - 将
protobuff版本提升到3.6.1 - 增加
sim_control和sim_pnc仿真工具包apollo_simulator - 增加高精度地图
rviz显示 - 增加动/静态障碍物
rviz设置 - 更多的高精度地图测试数据
代码部署
docker安装
-
在线安装
curl -fsSL https://get.docker.com | bash -s docker --mirror Aliyun -
安装验证：安装完成执行
sudo docker version看看docker目前安装的版本等信息：
-
使用配置：避免每次新开一个终端都要
sudo输入权限，给docker增加用户的权限。执行完成后重启电脑之后生效。sudo usermod -aG docker $USER
镜像构建
-
执行一下指令进行镜像构建
cd apollo.ros-7.0.0/docker/build/ # 进入镜像构建目录 ./build_docker.sh # 开始构建镜像 -
镜像构建成功后，显示如下图所示：
代码编译
-
解压项目代码到对应目录，假设代码主目录名为
apollo.ros-7.0.0，其目录结构如下：. ├── docker │ ├── build │ └── scripts ├── images ├── LICENSE ├── modules │ ├── apollo_common │ ├── apollo_control │ ├── apollo_map │ ├── apollo_msgs │ ├── apollo_planning │ ├── apollo_routing │ └── apollo_simulator └── README.md -
启动容器：启动成功后，显示如下图所示：
cd apollo.ros-7.0.0/ # 返回工程主目录 ./docker/scripts/docker_start.sh # 启动容器
注意：
- 执行
./docker/scripts/docker_start.sh指令启动容器前，一定要返回工程主目录 - 如果此终端关闭后会导致启动容器退出
- 重新启动容器需要重新编译代码
- 执行
-
编译代码：编译成功后，显示如下图所示：
cd apollo_ros_ws/ # 进入工作空间 catkin build # 开始编译
-
进入容器：如果容器已经启动，想新开一个终端进去，可使用以下指令：
cd apollo.ros-7.0.0/ # 返回工程主目录 ./docker/scripts/docker_into.sh # 进入容器
仿真测试
仿真模式
目前仿真测试支持两种模式：
sim_control：routing和planning模块仿真测试，移植于原apollo中的dreamviewsim_pnc：routing、planning和control模块仿真测试，移植于autoware.universe中的simple_planning_simulator
仿真模式设置在modules/apollo_simulator/launch/simulation.launch文件中：
- 将
use_sim_ctrl设置为true时，为sim_control仿真模式 - 将
use_sim_ctrl设置为false时，为sim_pnc仿真模式
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>
<arg name="map_name" default="demo"/>
<arg name="use_sim_ctrl" default="true"/>
<include file="$(find apollo_routing)/launch/routing.launch">
<arg name="map_name" value="$(arg map_name)"/>
</include>
<include file="$(find apollo_planning)/launch/planning.launch">
<arg name="map_name" value="$(arg map_name)"/>
</include>
<group unless="$(arg use_sim_ctrl)">
<include file="$(find apollo_control)/launch/control.launch"/>
</group>
<include file="$(find apollo_simulator)/launch/simulator.launch">
<arg name="map_name" value="$(arg map_name)"/>
<arg name="use_sim_ctrl" value="$(arg use_sim_ctrl)"/>
</include>
</launch>
仿真测试
-
启动仿真程序：启动成功后可以看到
rviz显示如下图所示cd apollo_ros_ws/ source devel/setup.bash roslaunch apollo_simulator simulation.launch
-
初始化车辆位姿：在
rviz软件显示窗口上，点击2D Pose Estimate按钮在高精度地图上相应位置进行车辆位姿初始化
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下发导航目标点：在
rviz软件显示窗口上，点击2D Nav Goal按钮在高精度地图上相应位置进行导航目标点下发
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增加障碍物：
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障碍物的增加可通过在
rviz软件显示窗口上，点击Apollo Fake Prediction按钮在高精度地图上相应位置进行动/静态障碍物设置
-
障碍物速度清除、数量和速度设置，可使用
ros中的rqt_reconfigure工具进行更改
- 在显示界面中勾选
obstacle_clear按钮即可进行设置障碍物清除 - 障碍物速度设置只需在在显示界面
obstacle_speed输入栏中输入对应速度即可 - 障碍物数量设置只需在在显示界面
obstacle_max_size输入栏中输入对应数量即可
- 在显示界面中勾选
-
设置静态障碍物：在
rviz软件显示窗口上，点击Apollo Fake Prediction按钮在高精度地图上相应位置进行静态障碍物设置注意：此时障碍物速度必须设置为0
-
设置动态障碍物：在
rviz软件显示窗口上，点击Apollo Fake Prediction按钮在高精度地图上相应位置进行动态障碍物设置注意：
- 此时障碍物速度必须设置＞0
- 障碍物前方蓝色轨迹为障碍物预测轨迹
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-
成功运行效果：如果程序启动正常，车辆位姿和导航目标都设置正确的话，可在
rviz上看到正常运行的效果，如下图所示
-
更换测试地图：仿真测试时，默认启动的地图是
modules/apollo_map/data/demo，如果想更换成modules/apollo_map/data/目录下其他地图，可在启动仿真程序时，根据想使用的地图的名称，将启动指令更换成以下指令即可：roslaunch apollo_simulator simulation.launch map_name:=cube_town
高精度地图
仿真测试时，所使用的高精度地图放在modules/apollo_map/data/目录下，项目中已有的地图有：
.
├── autonomou_stuff
├── borregas_ave
├── cube_town
├── demo
├── go_mentum_dtl
├── modern_city
├── san_francisco
├── san_mateo
├── sunnyvale_big_loop
├── sunnyvale_loop
└── sunnyvale_with_two_offices
如果想添加新的高精度地图，则需要按照以下步骤进行：
-
在
modules/apollo_map/data/目录下新建以添加地图名字命名的文件夹，这里以test为例：cd apollo.ros-7.0.0/modules/apollo_map/data/ mkdir test -
将高精度地图
test的地图文件base_map.bin放到刚刚创建的目录apollo.ros-7.0.0/modules/apollo_map/data/test中- 高精度地图文件
base_map.bin是由高精度地图绘制工具绘制得来，常用的工具有Roadrunner，不过是收费的 - 本项目的高精度地图均是在
LGSVL仿真平台下载
注意：
apollo.ros-7.0.0只支持apollo7.0百度OpenDRIVE格式规范 - 高精度地图文件
-
生成
routing所需的拓扑地图：以下指令中的test为第一步在modules/apollo_map/data/目录下新建的文件夹名称cd apollo_ros_ws/ source devel/setup.bash roslaunch apollo_routing topo_creator.launch map_name:=test执行成功后终端显示如下图所示，同时在
apollo.ros-7.0.0/modules/apollo_map/data/test目录下还会多出routing_map.bin和routing_map.txt两个文件
-
到达此步骤，添加新的高精度地图流程已完成，在仿真测试时，选择对应的地图进行测试即可
维护者
Forrest
