1.创建函数和删除
- 动态创建为FreeRTOS分配的堆栈（方便），而静态创建为人为分配空间。
- 任务中必须有while（1）否则只会执行一次
- 任务中的延时要用 vTaskDelay(500); 延时期间执行其它任务
-
任务中的延时使用的是软件延时，即还是让CPU等待来达到延时的效果。使用RTOS的优势就是能充分发挥CPU的性能，永远不让它闲着。任务如果需要延时，也就不能再让CPU空等来实现延时的效果。RTOS中的延时叫作阻塞延时，即任务需要延时时，会放弃CPU的使用权，CPU可以去做其他的事情，当任务延时时间到，重新获取CPU使用权，任务继续运行，这样就充分地利用了CPU的资源，而不是空等
当任务需要延时而进入阻塞状态时，那CPU在做什么？如果没有其他任务可以运行，RTOS都会为CPU创建一个空闲任务，这个时候CPU就运行空闲任务。在FreeRTOS中，空闲任务是系统在启动调度器时创建的优先级最低的任务，空闲任务主体主要是做一些系统内存的清理工作。
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- 任务创建后马上就执行，一个MCU能够支持多少任务，取决于RAM空间的大小。
- 进入临界区，不使用任务调度，退出临界区，开始任务调度
- 关于堆栈大小可以使用这个函数：
xGetFreeStackSpace 任务栈历史剩余最小值
动态创建任务
#define Led2_PRIO 1 /* 任务优先级 */
#define Led2_STACK_SIZE 128 /* 任务堆栈大小*/
TaskHandle_t Led2_task_handler; /* 任务句柄 */
void Led2Task(void *argument); /* 任务函数声明 */
xTaskCreate((TaskFunction_t ) Led2Task, /* 任务函数 */
(char * ) "Led2", /* 任务名字 */
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) Led2_STACK_SIZE, /* 堆栈大小 */
(void * ) NULL, /* 入口参数 */
(UBaseType_t ) Led2_PRIO, /* 任务优先级 */
(TaskHandle_t * ) &Led2_task_handler ); /* 任务句柄 */任务函数
void Led2Task(void *argument)
{
/* USER CODE BEGIN LedTask */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
LED2_ON;
vTaskDelay(500);
LED2_OFF;
vTaskDelay(500);
}
/* USER CODE END LedTask */
}创建和删除任务
vTaskDelete(task1_handler); //填写任务句柄
// 删除任务
if(task1_handler!= NULL)
{
printf("删除start_task任务\r\n");
vTaskDelete(task1_handler); //填写任务句柄
task1_handler = ZERO;
}
//创建任务
if(Led2_task_handler == NULL)
{
xTaskCreate(Led2Task,"Led2",Led2_STACK_SIZE,
ZERO,Led2_PRIO,&Led2_task_handler );
}
vTaskDelete(null); Delete your own tasks 保护任务：
// 保护任务
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
/* 被保护的代码 */
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */ 静态创建：
静态创建时，任务句柄作为返回值。
#define Led3_PRIO osPriorityLow /* 任务优先级 */
#define Led3_STACK_SIZE 128 /* 任务堆栈大小*/
TaskHandle_t Led3_task_handler; /* 任务句柄 */
StackType_t Led3_task_stack[Led3_STACK_SIZE]; /* 任务堆栈*/
StaticTask_t Led3_task_tcb; /* 任务控制块*/
void Led3Task(void *argument); /* 任务函数声明 */
Led3_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t ) Led3Task, /* 任务函数 */
(char * ) "Led3", /* 任务名字 */
(uint32_t ) Led3_STACK_SIZE, /* 堆栈大小 */
(void * ) NULL, /* 入口参数 */
(UBaseType_t ) Led3_PRIO, /* 任务优先级* /
(StackType_t * ) Led3_task_stack, /* 任务堆栈 */
(StaticTask_t * ) &Led3_task_tcb ); /* 任务名字 */2.任务挂起和恢复
- 任务优先级越大，优先程度越高，中断优先级数值越小，优先级越高。中断中优先级恢复任务中 ， 中断优先级在5—15级
vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend) //任务挂起 ——任务句柄
vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume) //任务恢复 ——任务句柄
xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume) //中断中任务恢复 ——任务句柄
挂起任务与恢复任务:
vTaskSuspend(LedHandle);
vTaskResume(LedHandle); 3.中断：
STM32 总共有16个优先级（0—15）
- 中断优先级在5—15级的中断中才能调用FreeRTOS中的函数，小于5的中断无法使用。且要使用尾部为FromISR的函数。
- 对 5—15 等级中断的管理
- vTaskDelay(500); 会打开中断
portENABLE_INTERRUPTS(); //开启中断
portDISABLE_INTERRUPTS(); //关闭中断5.临界段代码保护：
什么是临界段：
临界段，用一句话概括就是一段在执行时不能被中断的代码段。在FreeRTOS中，临界段最常出现的地方就是对全局变量的操作。全局变量就像是一个靶子，谁都可以对其开枪，但是有一人开枪，其他人就不能开枪，否则就不知道是谁命中了靶子。
那么什么情况下临界段会被打断？一个是系统调度，还有一个就是外部中断。在FreeRTOS中，系统调度最终也是产生PendSV中断，在PendSV Handler中实现任务的切换，所以还是可以归结为中断。既然这样，FreeRTOS对临界段的保护最终还是回到对中断的开和关的控制。
作用: 防止中断和任务调度的打断。
应用方面：
- 通信时候，IIC SPI
- 系统自身需求
- 用户需求
特点：
- 成对使用
- 主要通过关闭和开启中断实现，和开启和关闭任务调度器
- 被保护的代码一定要短
- 关闭中断，即所有中断都不能执行；而关闭任务调度器，可以任务无法抢占，而可以中断可以打断。
//开启和关闭任务调度器
vTaskSuspendAll() ;
{
… … /* 内容 */
}
xTaskResumeAll() ;
// 代码中使用，关闭所有中断
taskENTER_CRITICAL() ;
{
… … /* 临界区 */
}
taskEXIT_CRITICAL() ;
// 中断中使用，关闭所有中断
uint32_t save_status;
save_status = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()；
{
… … /* 临界区 */
}
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(save_status );
