消息队列：
队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息。
信号量：semphr，基于消息队列实现
二值信号量：用于判断是否有消息
任务与任务同步
中断与任务同步
计数信号量：事件计数与资源管理
互斥量： 特殊的二值信号量
实现对临界资源的独占式处理
优先级翻转问题：高任务抢占低任务无法获取互斥量而进入阻塞状态，即优先级翻转
优先级继承可以减少优先级翻转的危害：把低优先级任务临时提高到高优先级任务的级别
递归互斥量：一个任务可独占互斥量的次数。
事件（集）：events
用于任务间的同步通信，触发任务运行
可以进行逻辑与或，实现一对多，多对多的同步
用于事件类型的通信，无数据传输
由于信号量会累加，所以不可以多对多的通信
事件可以被任意的任务读写
任务通知：task notify
每一个任务都有一个 32 位的通知量
通知量可递增，可当作计数信号量使用
