1、开发环境

(1)KeilMDK：V5.38.0.0

(2)STM32CubeMX：V6.8.1

(3)MCU：STM32F407ZGT6

2、实现目的

(1)MCU的CAN通过CAN盒连接电脑，接收上位机发送的扩展数据帧。

(2)MCU过滤接收的扩展数据帧，通过串口打印出来作为验证。

3、原理图

(1)CAN芯片选择TJA1040。

(2)CAN_TX接PA12，CAN_RX接PA11。

4、过滤器相关介绍

(1)此实验以屏蔽位模式、32位位宽、扩展数据帧的接收过滤举例。

(2)过滤器映射图。

(3)筛选出的扩展ID为：xxx1 10xx 01xx 11xx 10xx 10xx 00xx 11xx （x为无关位）

5、主要程序

5.1、过滤器函数

/*
**功能:CAN过滤器配置
**参数:无
**返回值:无
**注:
**    (1)屏蔽位模式、32位位宽、扩展数据帧的接收过滤举例
**    (2)筛选出的扩展ID为：        xxx1 10xx 01xx 11xx 10xx 10xx 00xx 11xx （x为无关位）
**    (3)无关位填充零,相关位不变：  0001 1000 0100 1100 1000 1000 0000 1100 = 0x184C880C
**    (4)无关位填充零,相关位为1:    0001 1100 1100 1100 1100 1100 1100 1100 = 0x1CCCCCCC
*/
void can_filter_config(void)
{
    CAN_FilterTypeDef can_filterconfig;
    // 过滤器模式：标识符掩码模式(屏蔽位模式)
    can_filterconfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; 
    // 过滤器位宽：32位位宽 
    can_filterconfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;  
   
	//STID[10:3] STID[2:0] EXID[17:13]         EXID[12:5] EXID[4:0] IDE RTR 0
    
    // 扩展标识符位：决定是标准数据帧还是扩展数据帧；置1为扩展帧。
	uint16_t IDE = 0x01;        
	// 远程发送请求位：0数据帧、1遥控帧(遥控帧没有后面的数据段)；清零为数据帧
	uint16_t RTR = 0x01;  
	
    // ID高字节 
	can_filterconfig.FilterIdHigh = (0x184C880C >> 13) & 0xffff;          
	// ID低字节
    can_filterconfig.FilterIdLow =  ((0x184C880C & 0x1FFF) << 3)  \
                                    | (IDE << 2) & (~(RTR << 1))  \
                                    & (~ 0x01 );       
	printf("%.4x %.4x\r\n", can_filterconfig.FilterIdHigh, can_filterconfig.FilterIdLow);


	// 掩码高字节 
	can_filterconfig.FilterMaskIdHigh = (0x1CCCCCCC >> 13) & 0xffff;   
    // 掩码低字节    
    can_filterconfig.FilterMaskIdLow = ((0x1CCCCCCC  & 0x1FFF) << 3) \
                                      | (IDE << 2) & (~(RTR << 1))   \
                                      & (~ 0x01 );      
	printf("%.4x %.4x\r\n", can_filterconfig.FilterMaskIdHigh,  \
                            can_filterconfig.FilterMaskIdLow);

    can_filterconfig.FilterBank = 0;                         /* 选择过滤器组 */
    can_filterconfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0; /* 过滤器关联FIFO */
    can_filterconfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;   /* 过滤器使能 */
    can_filterconfig.SlaveStartFilterBank = 14;
    HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &can_filterconfig);
    
}