创建工作空间

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

下载代码

~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/dairal/ur5-joint-position-control.git
~/catkin_ws/src$ cd ..
~/catkin_ws$ catkin_make
~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

安装ros-control

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-ros-control ros-$ROS_DISTRO-ros-controllers

安装universal_robot package

~/catkin_ws/src$ git clone -b <distro>-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git $ cd $HOME/catkin_ws
$ rosdep update
$ rosdep install --rosdistro $ROS_DISTRO --ignore-src --from-paths src

注意这里替换 <distro> 为你的ubuntu版本

build工作空间

~/catkin_ws$ catkin_make
~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

打开一个terminal，打开gazebo

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

再打开另一个终端，别忘了先source一下

rosrun gazebo_ros spawn_model -file `rospack find ur5-joint-position-control`/urdf/ur5_jnt_pos_ctrl.urdf -urdf -x 0 -y 0 -z 0.1 -model ur5

-file后面是机械臂urdf文件的路径

如果我们足够幸运的话，会看到这样

[INFO] [1702729261.847239, 0.000000]: Loading model XML from file /home/robotics/ur5_tutorial/src/ur5-joint-position-control/urdf/ur5_jnt_pos_ctrl.urdf
[INFO] [1702729261.852031, 34.933000]: Waiting for service /gazebo/spawn_urdf_model
[INFO] [1702729261.854868, 34.937000]: Calling service /gazebo/spawn_urdf_model
[INFO] [1702729262.149281, 35.137000]: Spawn status: SpawnModel: Successfully spawned entity

还是在这个terminal中，输入

roslaunch ur5-joint-position-control ur5_joint_position_control.launch

这时会看到一个趴在地上的机械臂

下面我们让这个机械臂立起来

关掉这两个正在运行的terminal。重新打开一个terminal，打开gazebo

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

这时注意，先点击gazebo窗口下面位置的暂停键。然后再打开一个terminal，source一下，输入

rosrun gazebo_ros spawn_model -file `rospack find ur5-joint-position-control`/urdf/ur5_jnt_pos_ctrl.urdf -urdf -x 0 -y 0 -z 0.1 -model ur5 -J shoulder_lift_joint -1.5 -J elbow_joint 1.0

然后还是在这个terminal，输入

roslaunch ur5-joint-position-control ur5_joint_position_control.launch

然后在gazebo中取消暂停，就会看到机械臂立起来了

再打开一个terminal

rosrun rqt_gui rqt_gui

就可以发布节点位置控制器的指令了

 

至此，实现ur5机械臂的手动控制。