多模态融合-MVP

news2024/12/24 21:37:54

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文章目录

  • 前言
    • 在这里插入图片描述 通过将激光点云3D BBox投影道2D图像,可以发现激光对远处的目标检测要弱于传统的2D detector,所以作者想用2D的图像信息去补充3D的点云信息。
  • 一、MVP优势
  • 二、MVP方法
    • 1.Lidar到RGB图像转换
    • 2. 2D检测转稠密点
    • 3. 效果
    • 4. 消融实验
  • 总结


前言

提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:
MVP:Multimodal Virtual Point 3D Detection

  • 对于远距离小目标,Lidar很难实现有效检测,但在RGB图像上可以清晰观测并检测出来
  • 点云十分稀疏,尤其对于远距离的目标物

在这里插入图片描述
通过将激光点云3D BBox投影道2D图像,可以发现激光对远处的目标检测要弱于传统的2D detector,所以作者想用2D的图像信息去补充3D的点云信息。

一、MVP优势

  • 通过对不同距离的目标物补充相同数目的虚拟点,使得这些目标物所占据的点云数目更加一致;
  • 一个即插即用的模块
  • 再nuscenes数据集上,通过centerpoint上引入虚拟点,使得检测精度提升了6.6mAP, 此外MVP最佳模型再nuSecnes上实现了66.4mAP和70.5NDS,取得了SOTA结果;

二、MVP方法

1.Lidar到RGB图像转换

  • lidar到车辆后轴中心点的外参;
  • lidar和相机的时间补偿;
  • 车辆坐标系转图像坐标系;
    T r g b < − l i d a

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