人体关键点检测3:Android实现人体关键点检测(人体姿势估计)含源码 可实时检测

news2024/11/13 9:36:19

目录

1. 前言

2.人体关键点检测方法

(1)Top-Down(自上而下)方法

(2)Bottom-Up(自下而上)方法:

3.人体关键点检测模型训练

4.人体关键点检测模型Android部署

(1) 将Pytorch模型转换ONNX模型

(2) 将ONNX模型转换为TNN模型

(3) Android端上部署模型

(4) Android测试效果 

(5) 运行APP闪退:dlopen failed: library "libomp.so" not found

5.Android项目源码下载

6.C++实现人体关键点检测


1. 前言

人体关键点检测(Human Keypoints Detection)又称为人体姿态估计2D Pose,是计算机视觉中一个相对基础的任务,是人体动作识别、行为分析、人机交互等的前置任务。一般情况下可以将人体关键点检测细分为单人/多人关键点检测、2D/3D关键点检测,同时有算法在完成关键点检测之后还会进行关键点的跟踪,也被称为人体姿态跟踪。

项目将实现人体关键点检测算法,其中使用YOLOv5模型实现人体检测(Person Detection),使用HRNet,LiteHRNet和Mobilenet-v2模型实现人体关键点检测。为了方便后续模型工程化和Android平台部署,项目支持高精度HRNet检测模型,轻量化模型LiteHRNet和Mobilenet模型训练和测试,并提供Python/C++/Android多个版本;项目分为数据集说明,模型训练和C++/Android部署等多个章节,本篇是项目《人体关键点检测(人体姿势估计)》系列文章之Android实现人体关键点检测,主要分享将Python训练好的模型移植到Android平台,搭建一个可实时的人体关键点检测Android Demo,且支持多人关键点检测。

轻量化Mobilenet-v2模型在普通Android手机上可以达到实时的检测效果,CPU(4线程)约50ms左右,GPU约30ms左右 ,基本满足业务的性能需求。下表格给出HRNet,以及轻量化模型LiteHRNet和Mobilenet的计算量和参数量,以及其检测精度。

模型input-sizeparams(M)GFLOPsAP
HRNet-w32192×25628.48M5734.05M0.7585
LiteHRNet18192×2561.10M182.15M0.6237
Mobilenet-v2192×2562.63M529.25M0.6181

尊重原创,转载请注明出处】 https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/134881797

Android人体关键点检测APP Demo体验(下载):https://download.csdn.net/download/guyuealian/88610359

Android人体关键点检测APP Demo体验

  


  更多项目《人体关键点检测(人体姿势估计)》系列文章请参考:

  • 人体关键点检测1:人体姿势估计数据集(含下载链接) https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/134703548
  • 人体关键点检测2:Pytorch实现人体关键点检测(人体姿势估计)含训练代码和数据集 https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/134837816
  • 人体关键点检测3:Android实现人体关键点检测(人体姿势估计)含源码 可实时检测 https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/134881797
  • 人体关键点检测4:C/C++实现人体关键点检测(人体姿势估计)含源码 可实时检测 https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/134881797
  • 手部关键点检测1:手部关键点(手部姿势估计)数据集(含下载链接)https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/133277630
  • 手部关键点检测2:YOLOv5实现手部检测(含训练代码和数据集)https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/133279222
  • 手部关键点检测3:Pytorch实现手部关键点检测(手部姿势估计)含训练代码和数据集https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/133277726
  • 手部关键点检测4:Android实现手部关键点检测(手部姿势估计)含源码 可实时检测https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/133931698
  • 手部关键点检测5:C++实现手部关键点检测(手部姿势估计)含源码 可实时检测https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/133277748

  


2.人体关键点检测方法

目前主流的人体关键点检测(人体姿势估计)方法主要两种:一种是Top-Down(自上而下)方法,另外一种是Bottom-Up(自下而上)方法;

(1)Top-Down(自上而下)方法

将人体检测和人体关键点检测(人体姿势估计)检测分离,在图像上首先进行人体目标检测,定位人体位置;然后crop每一个人体图像,再估计人体关键点;这类方法往往比较慢,但姿态估计准确度较高。目前主流模型主要有CPN,Hourglass,CPM,Alpha Pose,HRNet等。

(2)Bottom-Up(自下而上)方法:

先估计图像中所有人体关键点,然后在通过Grouping的方法组合成一个一个实例;因此这类方法在测试推断的时候往往更快速,准确度稍低。典型就是COCO2016年人体关键点检测冠军Open Pose。

通常来说,Top-Down具有更高的精度,而Bottom-Up具有更快的速度;就目前调研而言, Top-Down的方法研究较多,精度也比Bottom-Up(自下而上)方法高。本项目采用Top-Down(自上而下)方法,先使用YOLOv5模型实现人体检测,然后再使用HRNet进行人体关键点检测(人体姿势估计);

本项目基于开源的HRNet进行改进,关于HRNet项目请参考GitHub

HRNet: https://github.com/leoxiaobin/deep-high-resolution-net.pytorch


3.人体关键点检测模型训练

本项目采用Top-Down(自上而下)方法,使用YOLOv5模型实现人体检测,并基于开源的HRNet实现人体关键点检测(人体姿态估计);为了方便后续模型工程化和Android平台部署,项目支持轻量化模型LiteHRNet和Mobilenet模型训练和测试,并提供Python/C++/Android多个版本;轻量化Mobilenet-v2模型在普通Android手机上可以达到实时的检测效果,CPU(4线程)约50ms左右,GPU约30ms左右 ,基本满足业务的性能需求

本篇博文主要分享Android版本的模型部署,不包含Python版本的训练代码和相关数据集,关于人体关键点检测的训练方法和数据集说明,可参考 : 

人体关键点检测2:Pytorch实现人体关键点检测(人体姿势估计)含训练代码和数据集 https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/134837816

下表格给出HRNet,以及轻量化模型LiteHRNet和Mobilenet的计算量和参数量,以及其检测精度AP; 高精度检测模型HRNet-w32,AP可以达到0.7585,但其参数量和计算量比较大,不合适在移动端部署;LiteHRNet18和Mobilenet-v2参数量和计算量比较少,合适在移动端部署;虽然LiteHRNet18的理论计算量和参数量比Mobilenet-v2低,但在实际测试中,发现Mobilenet-v2运行速度更快。轻量化Mobilenet-v2模型在普通Android手机上可以达到实时的检测效果,CPU(4线程)约50ms左右,GPU约30ms左右 ,基本满足业务的性能需求

模型input-sizeparams(M)GFLOPsAP
HRNet-w32192×25628.48M5734.05M0.7585
LiteHRNet18192×2561.10M182.15M0.6237
Mobilenet-v2192×2562.63M529.25M0.6181

HRNet-w32参数量和计算量太大,不适合在Android手机部署,本项目Android版本只支持部署LiteHRNet和Mobilenet-v2模型;C++版本可支持部署HRNet-w32,LiteHRNet和Mobilenet-v2模型 


4.人体关键点检测模型Android部署

目前CNN模型有多种部署方式,可以采用TNN,MNN,NCNN,以及TensorRT等部署工具,鄙人采用TNN进行Android端上部署。部署流程可分为四步:训练模型->将模型转换ONNX模型->将ONNX模型转换为TNN模型->Android端上部署TNN模型。

(1) 将Pytorch模型转换ONNX模型

训练好Pytorch模型后,我们需要先将模型转换为ONNX模型,以便后续模型部署。

  • 原始Python项目提供转换脚本,你只需要修改model_file和config_file为你模型路径即可
  •  convert_torch_to_onnx.py实现将Pytorch模型转换ONNX模型的脚本
python libs/convert_tools/convert_torch_to_onnx.py
"""
This code is used to convert the pytorch model into an onnx format model.
"""
import os
import torch.onnx
from pose.inference import PoseEstimation
from basetrainer.utils.converter import pytorch2onnx


def load_model(config_file, model_file, device="cuda:0"):
    pose = PoseEstimation(config_file, model_file, device=device)
    model = pose.model
    config = pose.config
    return model, config


def convert2onnx(config_file, model_file, device="cuda:0", onnx_type="kp"):
    """
    :param model_file:
    :param input_size:
    :param device:
    :param onnx_type:
    :return:
    """
    model, config = load_model(config_file, model_file, device=device)
    model = model.to(device)
    model.eval()
    model_name = os.path.basename(model_file)[:-len(".pth")]
    onnx_file = os.path.join(os.path.dirname(model_file), model_name + ".onnx")
    # dummy_input = torch.randn(1, 3, 240, 320).to("cuda")
    input_size = tuple(config.MODEL.IMAGE_SIZE)  # w,h
    input_shape = (1, 3, input_size[1], input_size[0])
    pytorch2onnx.convert2onnx(model,
                              input_shape=input_shape,
                              input_names=['input'],
                              output_names=['output'],
                              onnx_file=onnx_file,
                              opset_version=11)
    print(input_shape)


if __name__ == "__main__":
    config_file = "../../work_space/person/mobilenet_v2_17_192_256_custom_coco_20231124_090015_6639/mobilenetv2_192_192.yaml"
    model_file = "../../work_space/person/mobilenet_v2_17_192_256_custom_coco_20231124_090015_6639/model/best_model_158_0.6181.pth"
    convert2onnx(config_file, model_file)

(2) 将ONNX模型转换为TNN模型

目前CNN模型有多种部署方式,可以采用TNN,MNN,NCNN,以及TensorRT等部署工具,鄙人采用TNN进行Android端上部署

TNN转换工具:

  • (1)将ONNX模型转换为TNN模型,请参考TNN官方说明:TNN/onnx2tnn.md at master · Tencent/TNN · GitHub
  • (2)一键转换,懒人必备:一键转换 Caffe, ONNX, TensorFlow 到 NCNN, MNN, Tengine   (可能存在版本问题,这个工具转换的TNN模型可能不兼容,建议还是自己build源码进行转换,2022年9约25日测试可用)

​​

(3) Android端上部署模型

项目实现了Android版本的人体检测和人体关键点检测Demo,部署框架采用TNN,支持多线程CPU和GPU加速推理,在普通手机上可以实时处理。项目Android源码,核心算法均采用C++实现,上层通过JNI接口调用。

如果你想在这个Android Demo部署你自己训练的模型,你可将训练好的Pytorch模型转换ONNX ,再转换成TNN模型,然后把TNN模型代替你模型即可。 

HRNet-w32参数量和计算量太大,不适合在Android手机部署,本项目Android版本只支持部署LiteHRNet和Mobilenet-v2模型;C++版本可支持部署HRNet-w32,LiteHRNet和Mobilenet-v2模型 

  • 这是项目Android源码JNI接口 ,Java部分
package com.cv.tnn.model;

import android.graphics.Bitmap;

public class Detector {

    static {
        System.loadLibrary("tnn_wrapper");
    }


    /***
     * 初始化检测模型
     * @param dets_model: 检测模型(不含后缀名)
     * @param pose_model: 识别模型(不含后缀名)
     * @param root:模型文件的根目录,放在assets文件夹下
     * @param model_type:模型类型
     * @param num_thread:开启线程数
     * @param useGPU:是否开启GPU进行加速
     */
    public static native void init(String dets_model, String pose_model, String root, int model_type, int num_thread, boolean useGPU);

    /***
     * 返回检测和识别结果
     * @param bitmap 图像(bitmap),ARGB_8888格式
     * @param score_thresh:置信度阈值
     * @param iou_thresh:  IOU阈值
     * @param pose_thresh:  关键点阈值
     * @return
     */
    public static native FrameInfo[] detect(Bitmap bitmap, float score_thresh, float iou_thresh, float pose_thresh);
}
  • 这是Android项目源码JNI接口 ,C++部分
#include <jni.h>
#include <string>
#include <fstream>
#include "src/yolov5.h"
#include "src/pose_detector.h"
#include "src/Types.h"
#include "debug.h"
#include "android_utils.h"
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "file_utils.h"

using namespace dl;
using namespace vision;

static YOLOv5 *detector = nullptr;
static PoseDetector *pose = nullptr;

JNIEXPORT jint JNI_OnLoad(JavaVM *vm, void *reserved) {
    return JNI_VERSION_1_6;
}

JNIEXPORT void JNI_OnUnload(JavaVM *vm, void *reserved) {

}


extern "C"
JNIEXPORT void JNICALL
Java_com_cv_tnn_model_Detector_init(JNIEnv *env,
                                    jclass clazz,
                                    jstring dets_model,
                                    jstring pose_model,
                                    jstring root,
                                    jint model_type,
                                    jint num_thread,
                                    jboolean use_gpu) {
    if (detector != nullptr) {
        delete detector;
        detector = nullptr;
    }
    std::string parent = env->GetStringUTFChars(root, 0);
    std::string dets_model_ = env->GetStringUTFChars(dets_model, 0);
    std::string pose_model_ = env->GetStringUTFChars(pose_model, 0);
    string dets_model_file = path_joint(parent, dets_model_ + ".tnnmodel");
    string dets_proto_file = path_joint(parent, dets_model_ + ".tnnproto");
    string pose_model_file = path_joint(parent, pose_model_ + ".tnnmodel");
    string pose_proto_file = path_joint(parent, pose_model_ + ".tnnproto");
    DeviceType device = use_gpu ? GPU : CPU;
    LOGW("parent     : %s", parent.c_str());
    LOGW("useGPU     : %d", use_gpu);
    LOGW("device_type: %d", device);
    LOGW("model_type : %d", model_type);
    LOGW("num_thread : %d", num_thread);
    YOLOv5Param model_param = YOLOv5s05_320;//模型参数
    detector = new YOLOv5(dets_model_file,
                          dets_proto_file,
                          model_param,
                          num_thread,
                          device);

    PoseParam pose_param = POSE_MODEL_TYPE[model_type];//模型类型
    pose = new PoseDetector(pose_model_file,
                            pose_proto_file,
                            pose_param,
                            num_thread,
                            device);
}

extern "C"
JNIEXPORT jobjectArray JNICALL
Java_com_cv_tnn_model_Detector_detect(JNIEnv *env, jclass clazz, jobject bitmap,
                                      jfloat score_thresh, jfloat iou_thresh, jfloat pose_thresh) {
    cv::Mat bgr;
    BitmapToMatrix(env, bitmap, bgr);
    int src_h = bgr.rows;
    int src_w = bgr.cols;
    // 检测区域为整张图片的大小
    FrameInfo resultInfo;
    // 开始检测
    if (detector != nullptr) {
        detector->detect(bgr, &resultInfo, score_thresh, iou_thresh);
    } else {
        ObjectInfo objectInfo;
        objectInfo.x1 = 0;
        objectInfo.y1 = 0;
        objectInfo.x2 = (float) src_w;
        objectInfo.y2 = (float) src_h;
        objectInfo.label = 0;
        resultInfo.info.push_back(objectInfo);
    }

    int nums = resultInfo.info.size();
    LOGW("object nums: %d\n", nums);
    if (nums > 0) {
        // 开始检测
        pose->detect(bgr, &resultInfo, pose_thresh);
        // 可视化代码
        //classifier->visualizeResult(bgr, &resultInfo);
    }
    //cv::cvtColor(bgr, bgr, cv::COLOR_BGR2RGB);
    //MatrixToBitmap(env, bgr, dst_bitmap);
    auto BoxInfo = env->FindClass("com/cv/tnn/model/FrameInfo");
    auto init_id = env->GetMethodID(BoxInfo, "<init>", "()V");
    auto box_id = env->GetMethodID(BoxInfo, "addBox", "(FFFFIF)V");
    auto ky_id = env->GetMethodID(BoxInfo, "addKeyPoint", "(FFF)V");
    jobjectArray ret = env->NewObjectArray(resultInfo.info.size(), BoxInfo, nullptr);
    for (int i = 0; i < nums; ++i) {
        auto info = resultInfo.info[i];
        env->PushLocalFrame(1);
        //jobject obj = env->AllocObject(BoxInfo);
        jobject obj = env->NewObject(BoxInfo, init_id);
        // set bbox
        //LOGW("rect:[%f,%f,%f,%f] label:%d,score:%f \n", info.rect.x,info.rect.y, info.rect.w, info.rect.h, 0, 1.0f);
        env->CallVoidMethod(obj, box_id, info.x1, info.y1, info.x2 - info.x1, info.y2 - info.y1,
                            info.label, info.score);
        // set keypoint
        for (const auto &kps : info.keypoints) {
            //LOGW("point:[%f,%f] score:%f \n", lm.point.x, lm.point.y, lm.score);
            env->CallVoidMethod(obj, ky_id, (float) kps.point.x, (float) kps.point.y,
                                (float) kps.score);
        }
        obj = env->PopLocalFrame(obj);
        env->SetObjectArrayElement(ret, i, obj);
    }
    return ret;
}

(4) Android测试效果 

Android Demo在普通手机CPU/GPU上可以达到实时检测效果;CPU(4线程)约50ms左右,GPU约30ms左右 ,基本满足业务的性能需求。

Android版本的人体关键点检测APP Demo体验:

Android人体关键点检测APP Demo体验(下载):

https://download.csdn.net/download/guyuealian/88610359

   

(5) 运行APP闪退:dlopen failed: library "libomp.so" not found

参考解决方法:
解决dlopen failed: library “libomp.so“ not found_PKing666666的博客-CSDN博客_dlopen failed

 Android SDK和NDK相关版本信息,请参考: 

 


5.Android项目源码下载

Android项目源码下载地址:

Android人体关键点检测APP Demo体验(下载):https://download.csdn.net/download/guyuealian/88610359

整套Android项目源码内容包含:

  1. Android Demo源码支持YOLOv5人体检测
  2. Android Demo源码支持轻量化模型LiteHRNet和Mobilenet-v2人体关键点检测(人体姿态估计)
  3. Android Demo在普通手机CPU/GPU上可以实时检测,CPU约50ms,GPU约30ms左右
  4. Android Demo支持图片,视频,摄像头测试
  5. 所有依赖库都已经配置好,可直接build运行,若运行出现闪退,请参考dlopen failed: library “libomp.so“ not found 解决。


6.C++实现人体关键点检测

  •  人体关键点检测4:C/C++实现人体关键点检测(人体姿势估计)含源码 可实时检测 https://blog.csdn.net/guyuealian/article/details/134881797

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1、汇编启动代码中设置栈 这个栈空间只有300字节&#xff0c;是用于汇编启动代码早期&#xff0c;以及调用C语言的main函数&#xff08;创建任务等&#xff09;在创建好任务&#xff0c;启动调取器后&#xff0c;这个栈空间就被抛弃掉&#xff0c;后续不会使用到等调度器开启后…

问卷调查:如何防止随意作答以提高数据质量

在进行问卷调查的时候&#xff0c;我们经常要面临一个问题——答题者随意作答。这往往会导致我们收集的问卷数据不准确&#xff0c;影响问卷的最终结论。所以&#xff0c;我们要开展问卷调查的过程中&#xff0c;要运用一些合理的方法和技巧&#xff0c;避免这种情况发生。问卷…

频率、概率

频率 在相同的条件下进行试验&#xff0c;假设试验进行了次&#xff0c;其中随机事件A发生了次&#xff0c;那么就称为随机事件A发生的频率。 概率 假设随机试验E的样本空间是S&#xff0c;对于其中每个随机事件&#xff0c;都对应了一个实数&#xff0c;把这个实数称为随机…

1842_emacs使用company-irony实现C语言的自动补全

Grey 全部学习内容汇总&#xff1a;GitHub - GreyZhang/editors_skills: Summary for some common editor skills I used. 1842_emacs使用company-irony实现c语言的自动补全 irony-mode是一个自动补全的实现方案&#xff0c;配合company集成之后效果非常好。简单调试完了之后…

理解排序算法:冒泡排序、选择排序与归并排序

简介&#xff1a; 在计算机科学中&#xff0c;排序算法是基础且重要的概念。本文将介绍三种常见的排序方法&#xff1a;冒泡排序、选择排序和归并排序。我们将探讨它们的工作原理、特点和适用场景&#xff0c;以帮助读者更好地理解和选择合适的排序方法。 冒泡排序 冒泡排序是…

如何通过上下滑动实现亮度和音量调节(ArkUI)

场景说明 在音视频应用中通常可以通过上下滑动来调节屏幕亮度和音量大小&#xff0c;本例即为大家介绍如何实现上述UI效果。 说明&#xff1a; 由于当前亮度和音量调节功能仅对系统应用开发&#xff0c;所以本例仅讲解UI效果的实现。 效果呈现 本例效果如下&#xff1a; 当在…

Python 进阶(十五):Base64 编码和解码(base64 模块)

大家好&#xff0c;我是水滴~~ 本篇文章主要介绍Python的base64模块&#xff0c;主要内容有&#xff1a;Base64的概念、base64模块、base64编码和解码、以及其使用场景。文章中包含大量的示例代码&#xff0c;希望能够帮助新手同学快速入门。 《Python入门核心技术》专栏总目录…

SpringBoot程序的打包与运行

&#x1f648;作者简介&#xff1a;练习时长两年半的Java up主 &#x1f649;个人主页&#xff1a;程序员老茶 &#x1f64a; ps:点赞&#x1f44d;是免费的&#xff0c;却可以让写博客的作者开心好久好久&#x1f60e; &#x1f4da;系列专栏&#xff1a;Java全栈&#xff0c;…

什么是接口与API接口!

今天有个朋友问我什么接口&#xff1f;你们平时都说在写接口&#xff0c;写的是什么鬼啊&#xff1f;我一开始就想&#xff0c;咦小陈同学怎么突然了解编程接口了&#xff0c;不过听到他后一个提问我知道原来他想的是API接口&#xff0c;不过被我主观意识习惯想成了编程定义上的…