Gateway全局异常处理及请求响应监控

news2024/11/17 1:48:48

前言

我们在上一篇文章基于压测进行Feign调优完成的服务间调用的性能调优,此时我们也关注到一个问题,如果我们统一从网关调用服务,但是网关因为某些原因报错或者没有找到服务怎么办呢?

如下所示,笔者通过网关调用account服务,但是account服务还没起来。此时请求还没有到达account就报错了,这就意味着我们服务中编写的@RestControllerAdvice对网关没有任何作用。

curl 127.0.0.1:8090/account/getByCode/zsy

响应结果如下,可以看到响应结果如下所示,要知道现如今的开发模式为前后端分离模式,前后端交互完全是基于协商好的格式,如果网关响应格式与我们规定的格式完全不一致,前端就需要特殊处理,这使得代码不仅会变得丑陋,对于后续的功能扩展的交互复杂度也会增加,而gateway默认响应错误如下:

{
    "timestamp":"2023-02-09T15:22:20.278+0000",
    "path":"/account/getByCode/zsy",
    "status":500,
    "error":"Internal Server Error",
    "message":"Connection refused: no further information: /192.168.43.73:9000"
}

在这里插入图片描述

网关异常默认处理

所以我们必须了解一下是什么原因导致网关报错会响应这个值。

我们在gateway源码中找到ErrorWebFluxAutoConfiguration这个自动装配类,可以看到下面这段代码,我们从中得知网关报错时默认使用DefaultErrorWebExceptionHandler 来返回结果,所以我们不妨看看这个类做了那些事情。

@Bean
	@ConditionalOnMissingBean(value = ErrorWebExceptionHandler.class, search = SearchStrategy.CURRENT)
	@Order(-1)
	public ErrorWebExceptionHandler errorWebExceptionHandler(ErrorAttributes errorAttributes) {
	//网关默认异常处理的handler
		DefaultErrorWebExceptionHandler exceptionHandler = new DefaultErrorWebExceptionHandler(errorAttributes,
				this.resourceProperties, this.serverProperties.getError(), this.applicationContext);
		exceptionHandler.setViewResolvers(this.viewResolvers);
		exceptionHandler.setMessageWriters(this.serverCodecConfigurer.getWriters());
		exceptionHandler.setMessageReaders(this.serverCodecConfigurer.getReaders());
		return exceptionHandler;
	}

我们不妨基于debug了解一下这个类,当我们服务没有注册到nacos,并通过网关调用报错时,代码就会走到下方,route 方法第一个参数是RequestPredicate谓词,而后者则是谓词的处理,进行renderErrorViewandRoute同理将报错的请求通过renderErrorResponse返回错误结果

@Override
//route 方法第一个参数是RequestPredicate谓词,而后者则是谓词的处理,进行renderErrorView,然后通过然后通过andRoute将报错的请求通过renderErrorResponse返回错误结果
	protected RouterFunction<ServerResponse> getRoutingFunction(ErrorAttributes errorAttributes) {
		return route(acceptsTextHtml(), this::renderErrorView).andRoute(all(), this::renderErrorResponse);
	}

我们不妨看看renderErrorResponse,可以看到一行getErrorAttributes,一旦步入我们就可以看到上文请求错误的结果格式

protected Mono<ServerResponse> renderErrorResponse(ServerRequest request) {
		boolean includeStackTrace = isIncludeStackTrace(request, MediaType.ALL);
		Map<String, Object> error = getErrorAttributes(request, includeStackTrace);
		return ServerResponse.status(getHttpStatus(error)).contentType(MediaType.APPLICATION_JSON_UTF8)
				.body(BodyInserters.fromObject(error));
	}

getErrorAttributes源码,可以看到组装的key值就是我们调试时响应的参数:

@Override
	public Map<String, Object> getErrorAttributes(ServerRequest request, boolean includeStackTrace) {
		Map<String, Object> errorAttributes = new LinkedHashMap<>();
		errorAttributes.put("timestamp", new Date());
		errorAttributes.put("path", request.path());
		Throwable error = getError(request);
		HttpStatus errorStatus = determineHttpStatus(error);
		errorAttributes.put("status", errorStatus.value());
		errorAttributes.put("error", errorStatus.getReasonPhrase());
		errorAttributes.put("message", determineMessage(error));
		handleException(errorAttributes, determineException(error), includeStackTrace);
		return errorAttributes;
	}

自定义异常处理

了解的默认错误处理,我们就可以改造,返回一个和普通服务一样的格式给前端告知网关报错。从上文我们可知网关默认错误处理时DefaultErrorWebExceptionHandler,通过类图我们可以发现它继承了一个ErrorWebExceptionHandler,所以我们也可以继承这个类重写一个Handler

以笔者的代码如下,可以看到笔者使用Order注解强制获得最高异常处理优先级,然后使用bufferFactory.wrap方法传递自定义错误格式返回给前端。



@Slf4j
@Order(-1)
@Configuration
@RequiredArgsConstructor(onConstructor = @__(@Autowired))
public class GlobalErrorWebExceptionHandler implements ErrorWebExceptionHandler {

    private final ObjectMapper objectMapper;

    @Override
    public Mono<Void> handle(ServerWebExchange exchange, Throwable ex) {
        ServerHttpResponse response = exchange.getResponse();
        if (response.isCommitted()) {
            return Mono.error(ex);
        }

        // 设置返回值类型为json
        response.getHeaders().setContentType(MediaType.APPLICATION_JSON);

        //设置返回编码
        if (ex instanceof ResponseStatusException) {
            response.setStatusCode(((ResponseStatusException) ex).getStatus());
        }

        return response.writeWith(Mono.fromSupplier(() -> {
            DataBufferFactory bufferFactory = response.bufferFactory();
            try {
                //writeValueAsBytes 组装错误响应结果
                return bufferFactory.wrap(objectMapper.writeValueAsBytes(ResultData.fail(500, "网关捕获到异常:" + ex.getMessage())));
            } catch (JsonProcessingException e) {
                log.error("Error writing response", ex);
                return bufferFactory.wrap(new byte[0]);
            }
        }));
    }
}

最终返回的结果如下所示,可以看到结果和一般的服务调用报错格式一模一样,这样一来前端就无需为了网关报错加一个特殊处理的逻辑了

curl 127.0.0.1:8090/account/getByCode/zsy

输出结果

{
    "status":500,
    "message":"网关捕获到异常:503 SERVICE_UNAVAILABLE \"Unable to find instance for account-service\"",
    "data":null,
    "success":false,
    "timestamp":1675959617386
}

请求响应日志监控

对于微服务架构来说,监控是很重要的,在高并发场景情况下,很多问题我们都可以在网关请求响应中定位到,所以我们希望能有这么一种方式将用户日常请求响应的日志信息记录下来,便于日常运维和性能监控。

查阅了网上的资料发现,基于MongoDB进行网关请求响应数据采集是一种不错的方案,所以笔者本篇文章整理一下笔者如何基于网关过滤器结合MongoDB完成请求日志采集。

本篇文章可能会涉及MongoDB相关的知识,不了解的读者可以参考笔者的这篇文章:

MongoDB快速入门

gateway整合MongoDB采集日志步骤

  1. 添加MongoDB依赖并完成MongoDB配置:

首先在gateway中添加MongoDB依赖,需要注意的是,笔者后续的过滤器某些代码段会用到hutool的工具类,所以这里也添加了hutool的依赖。

 <!--mongodb依赖-->
        <dependency>
            <groupId>org.springframework.boot</groupId>
            <artifactId>spring-boot-starter-data-mongodb-reactive</artifactId>
            <exclusions>
                <exclusion>
                    <groupId>org.springframework.boot</groupId>
                    <artifactId>spring-boot-starter-logging</artifactId>
                </exclusion>
            </exclusions>
        </dependency>



        <dependency>
            <groupId>cn.hutool</groupId>
            <artifactId>hutool-all</artifactId>
        </dependency>

然后我们在gateway的配置中添加MongoDB的连接参数配置:

# mongodb的ip地址
spring.data.mongodb.host=ip
# mongodb端口号
spring.data.mongodb.port=27017
# mongodb数据库名称
spring.data.mongodb.database=accesslog
# 用户名
spring.data.mongodb.username=xxxx
# 密码
spring.data.mongodb.password=xxx
  1. 编写MongoDB保存逻辑:

我们希望保存网关响应的内容到mongodb中,所以我们要把我们需要的内容封装成一个对象,如下GatewayLog

@Data
public class GatewayLog {
    /**
     * 请求相对路径
     */
    private String requestPath;
    /**
     *请求方法 :get post
     */
    private String requestMethod;
    /**
     *请求协议:http rpc
     */
    private String schema;
    /**
     *请求体内容
     */
    private String requestBody;
    /**
     *响应内容
     */
    private String responseBody;
    /**
     *ip地址
     */
    private String ip;
    /**
     * 请求时间
     */
    private String requestTime;
    /**
     *响应时间
     */
    private String responseTime;
    /**
     *执行时间 单位:毫秒
     */
    private Long executeTime;

}

完成对象定义后,我们就可以编写service层接口和实现类的逻辑了:

public interface AccessLogService {

    /**
     * 保存AccessLog
     * @param gatewayLog 请求响应日志
     * @return 响应日志
     */
    GatewayLog saveAccessLog(GatewayLog gatewayLog);

}

实现类代码如下,可以看到笔者完全基于mongoTemplatesave方法将日志数据存到gatewayLog表中。

@Service
public class AccessLogServiceImpl implements AccessLogService {

    @Autowired
    private MongoTemplate mongoTemplate;

	//collection名称
    private final String collectionName="gatewayLog" ;

    @Override
    public GatewayLog saveAccessLog(GatewayLog gatewayLog) {
        GatewayLog result = mongoTemplate.save(gatewayLog, collectionName);
        return result;
    }
}
  1. 基于gateway过滤器完成请求相应日志采集,代码比较长,首先是CachedBodyOutputMessage,由于笔者用的是Spring boot 2.x版本,没有CachedBodyOutputMessage 这个类,所以笔者从网上找了一份。读者可以根据注释进行复制修改即可。
public class CachedBodyOutputMessage implements ReactiveHttpOutputMessage {
    private final DataBufferFactory bufferFactory;
    private final HttpHeaders httpHeaders;
    private Flux<DataBuffer> body = Flux.error(new IllegalStateException("The body is not set. Did handling complete with success? Is a custom \"writeHandler\" configured?"));
    private Function<Flux<DataBuffer>, Mono<Void>> writeHandler = this.initDefaultWriteHandler();

    public CachedBodyOutputMessage(ServerWebExchange exchange, HttpHeaders httpHeaders) {
        this.bufferFactory = exchange.getResponse().bufferFactory();
        this.httpHeaders = httpHeaders;
    }

    public void beforeCommit(Supplier<? extends Mono<Void>> action) {
    }

    public boolean isCommitted() {
        return false;
    }

    public HttpHeaders getHeaders() {
        return this.httpHeaders;
    }

    private Function<Flux<DataBuffer>, Mono<Void>> initDefaultWriteHandler() {
        return (body) -> {
            this.body = body.cache();
            return this.body.then();
        };
    }

    public DataBufferFactory bufferFactory() {
        return this.bufferFactory;
    }

    public Flux<DataBuffer> getBody() {
        return this.body;
    }

    public void setWriteHandler(Function<Flux<DataBuffer>, Mono<Void>> writeHandler) {
        Assert.notNull(writeHandler, "'writeHandler' is required");
        this.writeHandler = writeHandler;
    }

    public Mono<Void> writeWith(Publisher<? extends DataBuffer> body) {
        return Mono.defer(() -> {
            return (Mono)this.writeHandler.apply(Flux.from(body));
        });
    }

    public Mono<Void> writeAndFlushWith(Publisher<? extends Publisher<? extends DataBuffer>> body) {
        return this.writeWith(Flux.from(body).flatMap((p) -> {
            return p;
        }));
    }

    public Mono<Void> setComplete() {
        return this.writeWith(Flux.empty());
    }
}

过滤器代码如下,笔者将核心内容都已注释了,读者可以基于此代码进行修改


@Slf4j
@Component
public class AccessLogGlobalFilter implements GlobalFilter, Ordered {
    private final List<HttpMessageReader<?>> messageReaders = HandlerStrategies.withDefaults().messageReaders();

    //todo 存在线程安全问题,后续需要优化掉
    SimpleDateFormat simpleDateFormat = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd HH:mm:ss.SSS");
    @Autowired
    private AccessLogService accessLogService;

    @Override
    public Mono<Void> filter(ServerWebExchange exchange, GatewayFilterChain chain) {
        GatewayLog gatewayLog = new GatewayLog();

        ServerHttpRequest request = exchange.getRequest();
        //获取请求的ip,url,method,body
        String requestPath = request.getPath().pathWithinApplication().value();
        String clientIp = request.getRemoteAddress().getHostString();
        String scheme = request.getURI().getScheme();
        String method = request.getMethodValue();
        
        //数据记录到gatwayLog中
        gatewayLog.setSchema(scheme);
        gatewayLog.setRequestMethod(method);
        gatewayLog.setRequestPath(requestPath);
        gatewayLog.setRequestTime(simpleDateFormat.format(new Date().getTime()));
        gatewayLog.setIp(clientIp);

        MediaType contentType = request.getHeaders().getContentType();
        if (MediaType.APPLICATION_FORM_URLENCODED.isCompatibleWith(contentType) || MediaType.APPLICATION_JSON.isCompatibleWith(contentType)) {
            return writeBodyLog(exchange, chain, gatewayLog);
        } else {
            //写入日志信息到mongoDb
            return writeBasicLog(exchange, chain, gatewayLog);
        }
    }

    private Mono<Void> writeBasicLog(ServerWebExchange exchange, GatewayFilterChain chain, GatewayLog accessLog) {
        StringBuilder builder = new StringBuilder();
        MultiValueMap<String, String> queryParams = exchange.getRequest().getQueryParams();
        for (Map.Entry<String, List<String>> entry : queryParams.entrySet()) {
            builder.append(entry.getKey()).append("=").append(StringUtils.join(entry.getValue(), ","));
        }
        //记录响应内容
        accessLog.setRequestBody(builder.toString());

        //   获取响应体
        ServerHttpResponseDecorator decoratedResponse = recordResponseLog(exchange, accessLog);
        return chain.filter(exchange.mutate().response(decoratedResponse).build())
                .then(Mono.fromRunnable(() -> {
                    //打印日志
                    writeAccessLog(accessLog);
                }));
    }


    /**
     * 解决request body 只能读取一次问题
     *
     * @param exchange
     * @param chain
     * @param gatewayLog
     * @return
     */
    private Mono writeBodyLog(ServerWebExchange exchange, GatewayFilterChain chain, GatewayLog gatewayLog) {
        ServerRequest serverRequest = ServerRequest.create(exchange, messageReaders);
        Mono<String> modifiedBody = serverRequest.bodyToMono(String.class)
                .flatMap(body -> {
                    gatewayLog.setRequestBody(body);
                    return Mono.just(body);
                });

        // 通过 BodyInsert 插入 body(支持修改body), 避免 request body 只能获取一次
        BodyInserter bodyInserter = BodyInserters.fromPublisher(modifiedBody, String.class);
        HttpHeaders headers = new HttpHeaders();
        headers.putAll(exchange.getRequest().getHeaders());

        headers.remove(HttpHeaders.CONTENT_LENGTH);
        CachedBodyOutputMessage outputMessage = new CachedBodyOutputMessage(exchange, headers);

        return bodyInserter.insert(outputMessage, new BodyInserterContext())
                .then(Mono.defer(() -> {
                    // 重新封装请求
                    ServerHttpRequest decoratedRequest = requestDecorate(exchange, headers, outputMessage);

                    // 记录响应日志
                    ServerHttpResponseDecorator decoratedResponse = recordResponseLog(exchange, gatewayLog);

                    // 记录普通的
                    return chain.filter(exchange.mutate().request(decoratedRequest).response(decoratedResponse).build())
                            .then(Mono.fromRunnable(() -> {
                                // 打印日志
                                writeAccessLog(gatewayLog);
                            }));
                }));
    }


    /**
     * 打印日志并将日志内容写入mongodb
     *
     * @param gatewayLog
     */
    private void writeAccessLog(GatewayLog gatewayLog) {
        log.info("写入网关日志,日志内容:" + JSON.toJSONString(gatewayLog));
        accessLogService.saveAccessLog(gatewayLog);
    }

    /**
     * 请求装饰器,重新计算 headers
     *
     * @param exchange
     * @param headers
     * @param outputMessage
     * @return
     */
    private ServerHttpRequestDecorator requestDecorate(ServerWebExchange exchange, HttpHeaders headers,
                                                       CachedBodyOutputMessage outputMessage) {
        return new ServerHttpRequestDecorator(exchange.getRequest()) {
            @Override
            public HttpHeaders getHeaders() {
                long contentLength = headers.getContentLength();
                HttpHeaders httpHeaders = new HttpHeaders();
                httpHeaders.putAll(super.getHeaders());
                if (contentLength > 0) {
                    httpHeaders.setContentLength(contentLength);
                } else {
                    httpHeaders.set(HttpHeaders.TRANSFER_ENCODING, "chunked");
                }
                return httpHeaders;
            }

            @Override
            public Flux<DataBuffer> getBody() {
                return outputMessage.getBody();
            }
        };
    }

    /**
     * 记录响应日志
     *
     * @param exchange
     * @param gatewayLog
     * @return
     */
    private ServerHttpResponseDecorator recordResponseLog(ServerWebExchange exchange, GatewayLog gatewayLog) {
        ServerHttpResponse response = exchange.getResponse();
        DataBufferFactory bufferFactory = response.bufferFactory();

        return new ServerHttpResponseDecorator(response) {
            @SneakyThrows
            @Override
            public Mono<Void> writeWith(Publisher<? extends DataBuffer> body) {
                if (body instanceof Flux) {
                    String responseTime = simpleDateFormat.format(new Date().getTime());
                    gatewayLog.setResponseTime(responseTime);
                    // 计算执行时间
                    long executeTime = (simpleDateFormat.parse(responseTime).getTime() - simpleDateFormat.parse(gatewayLog.getRequestTime()).getTime());
                    gatewayLog.setExecuteTime(executeTime);

                    // 获取响应类型,如果是 json 就打印
                    String originalResponseContentType = exchange.getAttribute(ServerWebExchangeUtils.ORIGINAL_RESPONSE_CONTENT_TYPE_ATTR);

                    if (ObjectUtils.equals(this.getStatusCode(), HttpStatus.OK)
                            && StringUtils.isNotBlank(originalResponseContentType)
                            && originalResponseContentType.contains("application/json")) {

                        Flux<? extends DataBuffer> fluxBody = Flux.from(body);
                        return super.writeWith(fluxBody.buffer().map(dataBuffers -> {

                            // 合并多个流集合,解决返回体分段传输
                            DataBufferFactory dataBufferFactory = new DefaultDataBufferFactory();
                            DataBuffer join = dataBufferFactory.join(dataBuffers);
                            byte[] content = new byte[join.readableByteCount()];
                            join.read(content);

                            // 释放掉内存
                            DataBufferUtils.release(join);
                            String responseResult = new String(content, StandardCharsets.UTF_8);
                            gatewayLog.setResponseBody(responseResult);

                            return bufferFactory.wrap(content);
                        }));
                    }
                }
                return super.writeWith(body);
            }
        };
    }

    /**
     * 调小优先级使得该过滤器最先执行
     * @return
     */
    @Override
    public int getOrder() {
        return -100;
    }
}

  1. 测试

以笔者项目为例,通过网关调用order服务:

curl 127.0.0.1:8090/order/getByCode/zsy

可以看到响应成功了,接下来我们就确认一下mongoDb中是否有存储网关请求响应信息


{"status":100,"message":"操作成功","data":{"id":1,"accountCode":"zsy","accountName":"zsy","amount":10000.00},"success":true,"timestamp":1676439102837}

通过数据库连接工具查询,可以看到网关请求响应日志也成功存储到MongoDB中。

在这里插入图片描述

参考文献

SpringCloud Alibaba微服务实战二十四 - SpringCloud Gateway的全局异常处理

软件开发设计中的上游与下游

SpringCloud Alibaba实战二十九 | SpringCloud Gateway 请求响应日志

MongoDB 数据查询操作

实战 | MongoDB的安装配置

spring cloud gateway中实现请求、响应参数日志打印

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103.二叉树的锯齿形层序遍历 方法&#xff1a;广度优先搜索 /*** Definition for a binary tree node.* public class TreeNode {* int val;* TreeNode left;* TreeNode right;* TreeNode() {}* TreeNode(int val) { this.val val; }* TreeNode(int …

kettle+report designer导出带样式的excel包含多个sheet页

场景介绍&#xff1a; 运用pentaho report designer报表设计器&#xff0c;查询数据库字典表生成带有样式的excel&#xff0c;通过kettle pentaho报表输出组件导出形成数据字典&#xff0c;最终形成的数据字典样式如下图&#xff1a; 案例适用范围&#xff1a; pentaho repor…

关于uniapp X 的最新消息

uni-app x 是什么&#xff1f; uni-app x&#xff0c;是下一代 uni-app&#xff0c;是一个跨平台应用开发引擎。 uni-app x 没有使用js和webview&#xff0c;它基于 uts 语言。在App端&#xff0c;uts在iOS编译为swift、在Android编译为kotlin&#xff0c;完全达到了原生应用的…

Docker基础概念解析:镜像、容器、仓库

当谈到容器化技术时&#xff0c;Docker往往是第一个被提及的工具。Docker的基础概念涵盖了镜像、容器和仓库&#xff0c;它们是理解和使用Docker的关键要素。在这篇文章中&#xff0c;将深入探讨这些概念&#xff0c;并提供更丰富的示例代码&#xff0c;帮助大家更好地理解和应…

助力工业生产质检,基于轻量级yolov5-seg开发构建工业场景下滚珠丝杠传动表面缺陷分割检测系统

AI赋能工业生产是一个强有力的方式&#xff0c;在我们之前的系列博文中也有很多相应的开发实践&#xff0c;感兴趣的胡都可以自行移步阅读&#xff0c;本文的核心思想就是想要基于轻量级的实例分割模型来开发构建工业场景下的滚珠丝杠传动表面缺陷分割检测系统&#xff0c;首先…

【PyTorch】现代卷积神经网络

文章目录 1. 理论介绍1.1. 深度卷积神经网络&#xff08;AlexNet&#xff09;1.1.1. 概述1.1.2. 模型设计 1.2. 使用块的网络&#xff08;VGG&#xff09;1.3. 网络中的网络&#xff08;NiN&#xff09;1.4. 含并行连结的网络&#xff08;GoogLeNet&#xff09; 2. 实例解析2.1…

智能科技企业网站搭建的作用是什么

随着科学技术快速提升&#xff0c;各种智能产品随之而来&#xff0c;每个赛道里都涌入了大量企业商家&#xff0c;有些热门产品更是广受关注&#xff0c;对企业来说&#xff0c;形象、品牌、信息等方面需要完美呈现到用户眼前&#xff0c;而网站无疑是很好的工具。 企业通过【…

新增模板中心和系统设置模块,支持飞书平台对接,DataEase开源数据可视化分析平台v2.1.0发布

这一版本的功能升级包括&#xff1a;新增模板中心&#xff0c;用户可以通过模板中心的模板快速创建仪表板和数据大屏&#xff1b;新增“系统设置”功能模块&#xff0c;该模块包含系统参数、认证设置、嵌入式管理、平台对接四个子模块。在“系统参数”子模块中&#xff0c;用户…

OpenCV-opencv下载安装和基本操作

文章目录 一、实验目的二、实验内容三、实验过程OpenCV-python的安装与配置python下载和环境配置PIP镜像安装Numpy安装openCV-python检验opencv安装是否成功 openCV-python的基本操作图像输入和展示以及写出openCV界面编程单窗口显示多图片鼠标事件键盘事件滑动条事件 四、实验…

LeetCode 279完全平方数 139单词拆分 卡码网 56携带矿石资源(多重背包) | 代码随想录25期训练营day45

动态规划算法6 LeetCode 279 完全平方数 2023.12.11 题目链接代码随想录讲解[链接] int numSquares(int n) {//1确定dp数组&#xff0c;其下标表示j的完全平方数的最少数量//3初始化&#xff0c;将dp[0]初始化为0&#xff0c;用于计算&#xff0c;其他值设为INT_MAX用于递推…

Django系列之Celery异步框架+RabbitMQ使用

在Django项目中&#xff0c;如何集成使用Celery框架来完成一些异步任务以及定时任务呢&#xff1f; 1. 安装 pip install celery # celery框架 pip install django-celery-beat # celery定时任务使用 pip install django-celery-results # celery存储结果使用2. Django集成…

WebRTC AEC回声消除算法拆解

WebRTC AEC算法流程分析——时延估计&#xff08;一&#xff09; 其实&#xff0c;网上有很多类似资料&#xff0c;各个大厂研发不同应用场景设备的音频工程师基本都对其进行了拆解&#xff0c;有些闪烁其词&#xff0c;有些却很深奥&#xff0c;笔者随着对WebRTC了解的深入&a…

修改汽车的控制系统实现自动驾驶,基于一个开源的汽车驾驶辅助系统实现全自动驾驶

修改汽车的控制系统实现自动驾驶,基于一个开源的汽车驾驶辅助系统实现全自动驾驶。 自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作,让电脑可以在没有任何人类主动的操作下,自动安全地操作机动车辆。 演示视频: Openpilot :一个开源的汽车驾…

2020年第九届数学建模国际赛小美赛C题亚马逊野火解题全过程文档及程序

2020年第九届数学建模国际赛小美赛 C题 亚马逊野火 原题再现&#xff1a; 野火是指发生在乡村或荒野地区的可燃植被中的任何不受控制的火灾。这样的环境过程对人类生活有着重大的影响。因此&#xff0c;对这一现象进行建模&#xff0c;特别是对其空间发生和扩展进行建模&…

[算法基础 ~排序] Golang 实现

文章目录 排序什么是排序排序的分类1. 冒泡1.1 冒泡排序1.2. 快速排序 2. 选择2.1 简单选择排序2.2 堆排序 3. 插入3.1 直接插入3.2 折半插入3.3 希尔排序 4. 归并排序代码实现 5. 基数排序 排序图片就不贴了吧 排序 什么是排序 以下部分动图来自CSDN ::: tip 稳定性的概念 …

网络测试工具:tcping-测试端口连接

网络测试工具&#xff1a;tcping-测试端口连接 平常使用的ping&#xff0c;是通过icmp协议去测试网络连通性的&#xff0c;tcping是通过tcp三次握手测试端口的连通性。总的来说&#xff0c;ping测试的是L3的连通性&#xff0c;tcping测试的是L4的连通性。 tcping工具下载 htt…

Go语言学习:第1天

一、为什么开始学go语言 我自己是做测试的&#xff0c;所测试项目使用的是go语言。开始学习go语言的原因有两个&#xff1a;一方面&#xff0c;为了更好的做好工作&#xff1b; 另一方面&#xff0c;为了提高自己的核心竞争力。 二、第1天学习到的内容 2.1 Go是怎么解决包依…