硬件连接

ROS主控通过usb线连接到一个TTL电平转换芯片，再由这个电平转换芯片连接STM32芯片

电平转换芯片可以通过PCB设计在STM32芯片的电路板上，也可以使用一个USB转TTL的模块。

为什么两个控制器之间需要电平转换芯片？
因为两个控制器之间通信层次逻辑是不同的，所有需要电平转换芯片。相当于两个主控是两种不同语言的人，电平转换芯片相当于一个翻译。

电平转换芯片可以是：

• cp2102
• ch340
• PL2303
• FT232RL

软件设置

硬件连接上之后，需要一个软件设置

需要软件设置原因：
ROS主控可能接入多个USB设备，或者接入两个型号一样的电平转换芯片。
不同USB设备占用的ROS主控的端口号在每次上电时可能会不一致，这样需要手动修改代码中的配置参数，比较麻烦，也无法做到自启动。
如果存在多个USB设备，但是每种USB设备的电平转换芯片不一样，那么我们可以根据芯片名称来知道端口 号，但是如果有两个芯片一样的电平转换芯片，则无法区分，这时候想做自启动那么必须要进行下面步骤的软件设置

软件设置分为两步
第一步是更改电平转换芯片的serial，
第二步是创建设备别名

更新电平转换芯片的serial

首先在win环境下安装更改芯片serial的软件
CP21xx Customization Utility.exe

这个软件在网上下载就可以
这里提供一个百度网盘的链接：链接: http://pan.baidu.com/s/1bni1WtT 密码: 75bs

打开这个软件，然后将芯片连接电脑的USB

然后将圆圈位置改为0002

然后点击Program Device

点完之后要等下，在Status Logging窗口中出现下面信息，才说明修改好了

创建设备别名

需要创建设备别名原因:
在运行一个ros程序的时候需要提供一个端口名，这个端口名一般是ttyUSBx，设备每次插拔对应的这个端口名它都会不一样，需要创建一个设备别名，就是要将这个端口名来给它固定住。

重新插拔 USB1端口的设备后，变为：

可以看到变成了/dev/ttyUSB2
端口号发生了变化

创建设备别名需要写一个脚本文件，如下：

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0002", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="stm32_controller"' >/etc/udev/rules.d/stm32_controller.rules
echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0001", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="2d_lidar"' >/etc/udev/rules.d/2d_lidar.rules

service udev reload
sleep 2
service udev restart

解释下上面的代码
KERNEL=="ttyUSB* 不管是USB几的设备都进行判断
ATTRS{idVendor}==“10c4” 这里的idVendor ，在前面win上修改 serial的时候出现过，就是10c4

ATTRS{idProduct}==“ea60” 这里的idProduct，在前面win上修改 serial的时候出现过，就是ea60

ATTRS{serial}==“0002” 这里的serial，就是前面我们改过的，这里就根据这个值的不同，定义不同的设备别名
MODE:=“0777” 就是端口的权限
SYMLINK+=“stm32_controller” 这里的stm32_controller，就是取的设备别名。

所有上面第一行代码的功能就是，将满足这些条件的端口的设备名称改为定义的设备别名。

脚本的文件名称，取名为change_udev.sh。在执行前需要给这个脚本文件赋予权限。

sudo chmod 777 change_udev.sh

赋予权限后，再运行这个脚本

sudo ./change_udev.sh

这样就运行了设备别名的设置，之后不管怎么插拔这两个USB设备，系统都将会自动的将这两个设备去给它赋予设置的设备别名。

使用设备别名

在上面，设置了设备别名，下面来看如何使用我们的设备别名。

例如我们将雷达的USB的设备别名改为了2d_lidar

雷达的roslaunch启动文件则可以写成如下：

<launch>
  <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
    <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/2d_lidar"/>
    <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->
    <!-- <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"/> --><!--A3 -->
    <!-- <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="1000000"/> --><!--S2 -->
    <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
    <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
    <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>    
  </node>
</launch>

上面的代码中，
< param name=“serial_port” type=“string” value=“/dev/2d_lidar”/ >
这里，我们就将系统的设备别名/dev/2d_lidar，设置到了参数serial_port中