基本概念
1.CPU的任务：为串行任务优化
2.GPU的任务：为并行任务优化
3.L4T ubuntu：基于NVIDIA Tegra芯片的ubuntu系统（linux for Tegra）
4.Tegra：继承了ARM CPU 和 NVIDIA GPU的处理器芯片
5.X86：高性能，复杂指令，多用于win
6.ARM：低功耗高效率，简易指令集，Linux
7.GPU的产生：CPU的两个瓶颈 存储器墙（IO跟不上）时钟频率墙（散热）
CPU到GPU
所有的处理优化逻辑变成计算核心
CUDA线程层次
block的意义：（为什么不直接用通过grid管理所有的thread）不用直接去分配N个线程 分班去管理 有利于内存管理
GPU上运行函数kernel对应一个Grid，每个Grid内有多个Block，每个Block由多个Thread组成。
执行原理参考1
执行原理参考2
硬件层面：一个DEVICE由多个SM和其他资源组成，一个SM由多个SP(CUDA Core)和其他资源组成
软件层面：一个Grid由多个block组成，Block由多个Thread组成，Block内的Thread可以通过共享内存通信，也可以通过函数同步
线程调度：CUDA的线程调度粒度是32个Thead，即1个Warp，Warp在SP上是随机且多次被调度执行的，Warp的切换开销可以忽略不计。
