PyBullet 支持加载 URDF、SDF、MJCF 等多种机器人描述文件，并提供正/逆向运动学、正/逆向动力学、碰撞检测、射线相交查询等功能。

pip install pybullet

安装后会在 Python 环境的 lib/site-packages 中出现以下文件夹：

• pybullet_data：存放各种机器人的URDF文件和模型。
• pybullet_envs：存放各种机器人环境（类似gym）和示例效果。
• pybullet_examples：介绍pybullet的各种基本功能，如运动学、动力学、PD控制、碰撞检测等。
• pybullet_robots：演示几种典型的机器人，如 laikago、panda、xarm。
• pybullet_utils：提供一些实用工具，如读写urdf、数学函数、矩阵操作等。
• pybullet-3.1.7.dist-info：安装信息。

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参考文献：

官方网站：

Bullet Real-Time Physics Simulation | Home of Bullet and PyBullet: physics simulation for games, visual effects, robotics and reinforcement learning.https://pybullet.org/wordpress/

官网学习文档：

Full featured documentation deployment platform - Read the Docshttps://about.readthedocs.com/?ref=readthedocs.com

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