TIVA LaunchPad V3版本飞控代码阶段性更新日志20230820

news2024/11/17 16:01:55

TIVA LaunchPad V3版本飞控代码阶段性更新日志：

20230820主要更新如下

1、增加了2023年TI电子设计竞赛G题空地协同智能消防系统基础+发挥部分，国一得奖标准复现学习训练方案

https://www.bilibili.com/video/BV17z4y1P7pf/
https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/133386366

2、增加了通过无线数传发送ADC按键数据的代码，实现通过小车上的按键对无人机的启动

https://www.bilibili.com/video/BV1vh4y1w7DP/

3、增加了舵机控制机械手夹取、释放动作行程标定代码，方便用户快速扩展舵机外设

https://www.bilibili.com/video/BV1dC4y1E7ML/

4、高度观测传感器新增了对面阵激光测距传感器TOFSense-M的支持，方便用户灵活处理去处理飞机底部出现遮挡、地面出现抬升等距离观测变化时的情形

https://www.bilibili.com/video/BV1az4y147NG/

5、优化了高度控制函数，在SDK自动飞行时对期望的竖直加速度值进行了单独的限幅，避免初始大的高度位置偏差，导致起飞过快引起的初始位置偏移，使SDK控制下的得起飞过程更加平稳和安全

6、增加了以RK3588S平台的机载计算机平台，适配宇树科技4D L1激光雷达，运行FAST_LIO/Point-LIO算法的室内/外定位方案，使用3维全向超广角雷达方案能更好的适应比赛中地面纯色少纹理、光线变化等场景

7、利用雷达惯性里程计系统能高质量的输出全局地图的位姿信息，相较于普通光流定点的方式中的"痛点"问题，本定位方案具有环境适应能力强、输出当前环境的绝对位置信息定位误差不随时间累计漂移的优势，传统竞赛方案中光线、背景等不利因素均可以迎刃而解，参赛队伍可以实现位置的全局闭环控制，学生可以逐渐摒弃以往不完备的半开环、挑环境、部分靠运气成分的"盲飞"比赛方案。

8、可以输出航向信息，能解决传统方案中无磁力计融合航向累计漂移、有磁力计融合时，在低空或部分磁场干扰环境影响航向对准问题。

9、同时相较于二维激光雷达/深度相机等定位方案，使用3维激光雷达主要有以下几个明显的优点

在这里插入图片描述

20230620主要更新如下

1、增加了V3版本ADC按键代码支持

2、增加了用户可以通过ADC按键录入自定义航点数据，支持现场设置坐标参数

3、增加了航点自动飞行功能软件设计，在激光雷达SLAM/T265定位条件下，实现无人机的指哪打哪

电赛神器——V3版本ADC安全绳按键介绍与航点参数的录入教程(无遥控器控制方案)
https://www.bilibili.com/video/BV1Q14y1U7uz

12_用户通过ADC按键录入自定义航点飞行功能——支持现场设置坐标参数，全局定位，指哪打哪
https://www.bilibili.com/video/BV1wP411z7jo

20220805主要更新如下

1、增加了2022年7月TI省赛B题送货无人机赛题的支持

赛题要求第一部分：2022年TI电赛B题—送货无人机开源方案NC360深度开源竞赛无人机开发平台

https://www.bilibili.com/video/BV1PB4y1t7eM/?vd_source=fa3e626a57e95e09ecf1b8f1627e58ac

赛题要求第二部分：TI电赛飞行器-B题送货无人机模板目标特征学习

https://www.bilibili.com/video/BV1kg411C76u/?vd_source=fa3e626a57e95e09ecf1b8f1627e58ac

赛题要求第三部分：任意位置、角度自主飞行穿越圆框——2022年TI电赛飞行器B题送货无人机

https://www.bilibili.com/video/BV14S4y1474j/?vd_source=fa3e626a57e95e09ecf1b8f1627e58ac

  • 针对赛题内容需要驱动舵机或者减速电机，对PWM资源进行了重新分类，预留两路PWM用于驱动舵机、减速电机等执行机构。

  • 同时将原来预留四路PWM中的两路资源删除掉了，新增加了一路串口资源UART4/UART5，此串口资源可以接串口语音模块外接功放喇叭实现喊话器的功能，通过WP_PWM.h头文件中的FLIGHT_ESC_PWM宏定义控制。

    在这里插入图片描述

    //飞控电调所接PWM来源
    #define FLIGHT_ESC_PWM 0//0:使用EPWM、1:使用排针PWM

    飞控扩展板上标号单片机引脚号单片机PWM资源通道第二功能
    P1PC4M0PWM6UART4_RXD
    P2PC5M0PWM7UART4_TXD
    P3PB7M0PWM1预留PWM通道1
    P4PB6M0PWM0预留PWM通道2
    P5PE5M0PWM5UART5_TXD
    P6PE4M0PWM4UART5_RXD
    P7PB4M0PWM2预留PWM通道1
    P8PB5M0PWM3预留PWM通道2

    FLIGHT_ESC_PWM 宏定义为0，飞控电调信号使用EPWM接口
    飞控扩展板的EPWM接口标号为P5、P6、P7、P8分别接电机1、2、3、4所在的电调信号线

    电调/舵机信号序号飞控扩展板上标号单片机引脚号单片机PWM资源通道
    MOTOR1P5PE5M0PWM5
    MOTOR2P6PE4M0PWM4
    MOTOR3P7PB4M0PWM2
    MOTOR4P8PB5M0PWM3
    预留PWM通道1P3PB7M0PWM1
    预留PWM通道2P4PB6M0PWM0
    1. 两个通道预留PWM分别为排针PWM接口的P3、P4
    2. 排针PWM接口的P1、P2被用作串口资源的UART4_RXD、UART_TXD

    在这里插入图片描述

    FLIGHT_ESC_PWM 宏定义为1，飞控电调信号使用排针PWM接口
    飞控扩展板的排针PWM接口标号为P1、P2、P3、P4分别接电机1、2、3、4所在的电调信号线

    电调/舵机信号序号飞控扩展板上标号单片机引脚号单片机PWM资源通道
    MOTOR1P1PC4M0PWM6
    MOTOR2P2PC5M0PWM7
    MOTOR3P3PB7M0PWM1
    MOTOR4P4PB6M0PWM0
    预留PWM通道1P7PB4M0PWM2
    预留PWM通道2P8PB5M0PWM3
    1. 两个通道预留PWM分别为EPWM接口的P7、P8
    2. EPWM接口接口的P5、P6被用作串口资源的UART5_TXD、UART5_RXD

  • 针对赛题中需要在比赛现场通过板载按键来对目标作业点坐标进行配置，在OLED显示屏上新加了相关配置UI界面，配合TIVA核心板上的按键上一页、下一页长按实现对相关参数进行调整。同理也可以通过按键对第二个任务中模板特征信息学习后进行存储。相关操作教程见下方链接：

    https://www.bilibili.com/video/BV1PB4y1t7y9?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=fa3e626a57e95e09ecf1b8f1627e58ac

20220705主要更新如下

1、增加了旧版本SDK任务接口函数，在搭载激光雷达SLAM定位时的支持

  • 针对以往室内定位只支持光流定点时（2022年前），代码中的旧版本sdk接口函数仍然保留，该部分sdk在光流定位有效时使用，即SDK1_Mode_Setup=0时，执行NCQ_SDK_Run()任务。

  • 新版本代码在搭载激光雷达时，已经支持了更为高效的导航控制函数+基础飞行控制函数为框架的积木式编程二次开发函数，代码中仍然对旧的sdk函数保留，目的是为了兼顾因经费原因暂时没用上激光雷达的学习者。

  • 本次升级旨在解决旧版本sdk任务中只支持普通光流定位的情况，现也对搭载激光雷达定位时予以了支持，即搭载激光雷达slam定位时也能采用旧版本sdk接口函数编写飞行任务。（虽然此方式已不再被推荐）

20220430主要更新如下

1、增加了飞控串口直接解析2D激光雷达传感器数据、OLED激光雷达点云数据显示，方便后续处理避障、绕障飞行

2、增加了飞控端复位机载计算机的激光雷达SLAM建图指令，可以直接通过飞控设置导航原点，避免了在无显示屏、无远程登录条件下的树莓派开机自启动等待过程

3、无人机地面站升级到了V1.0.6版本，新增加了3D轨迹显示，3维模型显示、预留参数、串口控制指令配合导航控制函数飞行等

4、增加了一组飞控任务调度定时器处理地面站发送数据，并调整了ROS通讯串口、两路视觉通讯串口的波特率和中断优先级，增加了数据实时性和通讯的可靠性

5、配合NC360机架，增加了IO蜂鸣器驱动，用于低压报警、飞控准备就位指示

6、机载计算机端新增cmd_vel、cmd_pos等控制接口，可以使用机载计算机键盘直接控制无人机飞行

7、通过导航控制函数与串口控制指令配合，用户二次开发飞行任务的代码编写，既可以在飞控单片机端编程实现，也可以在机载计算机端编程实现…

20220301主要更新如下

1、支持了树莓派机载计算机平台

2、支持了OPENCV机器视觉

3、增加了ROS激光雷达、T265双目相机定位功能

4、增加了飞控作为ROS端IMU姿态数据来源

5、支持了机载计算机控制飞控自动轨迹飞行demo

6、增加了利用AprilTag定位代码，实现输出空间三维位姿数据

7、增加了SDK数据帧内容

8、增加了导航控制函数，初学者可以高效率实现搭积木式编程

9、丰富了姿态偏航控制模式，绝对、相对角度、角速度控制

10、增加了2021年电赛植保无人机，基础+发挥部分完整方案供客户学习…

20210730主要更新如下

1、程序兼容市面上QMC/HMC5883两款磁力计（客户可以不用关心自己手头磁力计具体是哪个型号，飞控自动识别）

2、增加了新版ADC按键支持

3、增加按键直接校准机架水平、磁力计等功能…

20210630主要更新如下

1、SDK开发者模式中，增加电赛赛题元素绕杆功能。

2、测距串口最大可支持10个tofsense激光级联，可用作前向测距，辅助绕杆（建议前向至少4个）

3、增加利用飞控板载按键，直接校准加速度计、磁力计传感器…

20210601主要更新如下

1、飞控核心代码全部开放，国内首创的全系列开源飞控产品：飞控、地面站、遥控器、数传、机器视觉，培养客户成为全栈工程师

2、增加了一组前向视觉OPENMV，用于实现前向追踪、避障

3、增加了一组测距传感器TOFSense，死区1cm，最大测量高度5m，推荐预算够的学校首选此模式；

4、增加了一组ADC按键，用于外接安全绳和按键，实现电赛比赛要求的无遥控器按键控制，本方案全网开源，可以自行参考设计

5、优化程序控制逻辑，SDK运行模式可以通过板载按键选择

6、增加电赛专用的用户开发者模式，飞控控制逻辑、操作方法和MSP432版本一致，方便用户跨平台开发；

7、配套OPENMV视觉处理代码，可以利用UART1外接测距传感器TOF，同时增加了AprilTag等特征识别例程

8、优化了ICM20689传感器滤波参数，增加了数据的实时性与抗震能力，提高了控制参数兼容性，同时对IMU温控系统、着陆检查、SDK解析等细节部分进行了优化…

20200520主要更新如下

1、配合无名创新开源遥控器，GPS模式下支持指点飞行、自动跟踪模式等

2、增加NCLINK部分协议，如SDK位移控制、校准等

地面站教程：https://www.bilibili.com/video/BV1JE411c7vU?from=search&seid=9299696561323162336

3、精简飞控上层控制逻辑，结构更新清晰

4、飞控新增支持光流GL9306模块

5、对地传感器新增激光传感器VL53L1X

6、新增磁力计支持MMC3630

跟踪模式等

2、增加NCLINK部分协议，如SDK位移控制、校准等

地面站教程：https://www.bilibili.com/video/BV1JE411c7vU?from=search&seid=9299696561323162336

3、精简飞控上层控制逻辑，结构更新清晰

4、飞控新增支持光流GL9306模块

5、对地传感器新增激光传感器VL53L1X

6、新增磁力计支持MMC3630

7、优化返航点刷新逻辑，提高自动返航精度…

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/1242322.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

vue3组件化开发页面之渲染函数实现

vue3组件化开发页面之渲染函数实现

文章目录 前言一、渲染机制虚拟 DOM渲染管线 二、渲染函数基本用法声明渲染函数Vnodes 必须唯一 三、页面使用渲染函数及组件配置总结如有启发，可点赞收藏哟~ 前言 组件化开发是目前开发的常态 本文记录页面拆分多个不同组件模块，然后再基于渲染函数实现…
阅读更多...
使用whisper实现语音转文本

使用whisper实现语音转文本

项目地址：GitHub - openai/whisper: Robust Speech Recognition via Large-Scale Weak Supervision 1、需要py3.8环境 conda activate p38 2、安装 pip install -U openai-whisper 3、下载项目 pip install githttps://github.com/openai/whisper.git 4、安装…
阅读更多...
咖啡馆管理系统点餐外卖小程序效果如何

咖啡馆管理系统点餐外卖小程序效果如何

咖啡一直是很多人喜欢的饮品，比如有些地区的人非常喜欢，熬夜加班醒脑等，咖啡领域市场规模逐年增加，相应的从业商家也在增加，近些年随着线上生态崛起，传统线下咖啡馆经营痛点显露出来。 通过【雨科】平台搭建…
阅读更多...
Class文件转Java文件

Class文件转Java文件

目录 1、下载一个反编译工具2、在文件夹下打开命令窗口3、在此目录下随意建一个文件夹4、在打开的命令窗口输入命令5、返回解压目录下 1、下载一个反编译工具 下载链接：https://varaneckas.com/jad/ 下载的是第一个 下载后放至任意目录下解压即可 2、在文件夹下打…
阅读更多...
JVM 类加载

JVM 类加载

① 类加载过程 从上面的图片我们可以看出整个 JVM 执行的流程中，和程序员关系最密切的就是类加载的过程了，所以 接下来我们来看下类加载的执行流程。 对于一个类来说，它的生命周期是这样的： 其中前 5 步是固定的顺序并且也是类加载…
阅读更多...
泛型概述(下)：泛型实现机制

泛型概述(下)：泛型实现机制

作者简介：大家好，我是smart哥，前中兴通讯、美团架构师，现某互联网公司CTO 联系qq：184480602，加我进群，大家一起学习，一起进步，一起对抗互联网寒冬 上篇提到泛型可以看做是…
阅读更多...
露营管理系统预约小程序效果如何

露营管理系统预约小程序效果如何

旅游经济已经复苏，并且市场规模增速加快，近一年来远途/周边游客户增多，不少旅游景区在节假日常常面对客流爆满现象。同时露营作为近几年突然火热的项目，其需求也是日渐上升。 然而在高需求的同时，我们也看到露营经营痛…
阅读更多...
【SpringMVC】 参数传递

【SpringMVC】 参数传递

一.项目目录 SpringBoot项目创建之后会生成很多目录 删除不需要的这四个文件/目录 目录 二.Spring MVC 和 MVC Spring MVC(Spring Web MVC) Spring Web MVC 是⼀个 Web 框架 MVC : Model View Controller 它是一种思想 , 它把一个项目分成了三个部分. View视图层 界面显示…
阅读更多...
聚水潭连接API，集成无代码开发，优化电商平台运营

聚水潭连接API，集成无代码开发，优化电商平台运营

聚水潭连接API，实现电商平台的高效运营 聚水潭作为一款SaaS ERP解决方案，通过其出色的产品和服务，迅速在市场上占据了一席之地。而其无代码开发的特点，为电商系统和客服系统的连接与集成提供了便利。聚水潭开放平台的优势在于&am…
阅读更多...
Linux本地MinIO存储服务远程调用上传文件

Linux本地MinIO存储服务远程调用上传文件

🔥博客主页： 小羊失眠啦. 🎥系列专栏：《C语言》 《数据结构》 《Linux》《Cpolar》 ❤️感谢大家点赞👍收藏⭐评论✍️ 前些天发现了一个巨牛的人工智能学习网站，通俗易懂，风趣幽默，…
阅读更多...
labview 安捷伦 34970A 采集温度等

labview 安捷伦 34970A 采集温度等

本文详细描述了怎么用安捷伦34970A采集温度，并列出了labview的下载链接，具有一定的参考价值。 1.必要条件： RS-232电缆一根 IO Libraries Suite 软件 BenchLink Data Logger 软件 软件可以在http://www.keysight.com.cn下载 检查RS-232…
阅读更多...
2、单片机及开发板介绍

2、单片机及开发板介绍

单片机介绍 单片机，英文Micro Controller Unit,简称：MCU 内部集成：CPU、RAM(随机存储器)、ROM（只读存储器）、定时器、中断系统、通讯接口等 作用：信息采集（传感器）、处理&#xff0…
阅读更多...
解决“使用 CNKI 保存时发生错误。改为尝试用 DOI 保存。”【Bug Killed】

解决“使用 CNKI 保存时发生错误。改为尝试用 DOI 保存。”【Bug Killed】

文章目录 简介解决办法跟新本地Zotero中茉莉花插件的非官方维护中文翻译器更新网页插件Zetero Connector中的Transtors 结语参考资料 简介 使用Chrome ➕ Zotero Connector保存中国知网（CNKI）的参考文献到本地的Zotero时无法正常保存，出现使…
阅读更多...
《人月神话》读书笔记

《人月神话》读书笔记

文章目录 一、书名和作者二、书籍概览2.1 主要论点和结构2.2 目标读者和应用场景 三、核心观点与主题3.1 人员组织管理主题3.2 项目时间进度管理主题3.3 项目成本风险管理主题3.4 软件工程内在本质 四、亮点与启发4.1 最有影响的观点4.2 对个人专业发展的启示 五、批评与局限性…
阅读更多...
常见树种（贵州省）：011榆树、朴树、青檀、桦树、椴树、水青树、桤木

常见树种（贵州省）：011榆树、朴树、青檀、桦树、椴树、水青树、桤木

摘要：本专栏树种介绍图片来源于PPBC中国植物图像库（下附网址），本文整理仅做交流学习使用，同时便于查找，如有侵权请联系删除。 图片网址：PPBC中国植物图像库——最大的植物分类图片库 一、榆树 …
阅读更多...
ffmpeg播放器实战（播放器流程）

ffmpeg播放器实战（播放器流程）

1.流程图 1.main窗口创建程序窗口 程序窗口构造函数执行下面内容 2.开启播放 3.开启解码 4.开启渲染 5.反馈给ui 本文福利， 免费领取C音视频学习资料包学习路线大纲、技术视频/代码，内容包括（音视频开发，面试题，FFmpeg…
阅读更多...
Astute Graphics 2023(ai创意插件合集)

Astute Graphics 2023(ai创意插件合集)

Astute Graphics 2023是一家专注于图形编辑软件的公司，以制作高质量、功能强大的图像编辑工具而闻名。如Poser Pro、Poser 3D、Smart Shapes、Astute Sketch Pro等。 Astute Graphics的软件具有以下特点： 强大的图像编辑功能：Astute Graphi…
阅读更多...
机器学习入门（第一天）——统计学习方法

机器学习入门（第一天）——统计学习方法

知识树 苹果表示比较重要的 监督学习 Supervised learning 监督学习的实现步骤： 得到一个有限的训练数据集合 确定模型的假设空间，也就是所有的备选模型 确定模型选择的准则，即学习策略 实现求解最优模型的算法 通过学习方法选择最优模…
阅读更多...
修改QtCreator/QDesigner的对象指示器高亮颜色

修改QtCreator/QDesigner的对象指示器高亮颜色

一、前言 QtCreator的设计中，高亮颜色太接近了，在左边点一个对象后，很难在右边对上，体验极差。 二、解决方案 创建一份style.qss，写入以下的样式： /* for QtCreator */ QDockWidget #ObjectInspector …
阅读更多...
【2023年第十三届APMCM亚太地区大学生数学建模竞赛】A题 水果采摘机器人的图像识别 Python代码解析

【2023年第十三届APMCM亚太地区大学生数学建模竞赛】A题 水果采摘机器人的图像识别 Python代码解析

【2023年第十三届APMCM亚太地区大学生数学建模竞赛】A题 水果采摘机器人的图像识别 1 题目 水果采摘机器人的图像识别 中国是世界上最大的苹果生产国，年产量约为3500万吨。与此同时，中国也是世界上最大的苹果出口国，世界上每两个苹果中就有…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023