中断系统
- 中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行
- 中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源
- 中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回
中断执行流程
NVIC基本结构
CPU相当于一个医生，NVIC相当于叫号系统，EXTI、TIM、ADC、USART相当于病人，看这里面谁的更紧急谁就优先级越小。
NVIC优先级分组
响应优先级：上个病人在看病，这个病人看病完了之后，紧急的病人即使后来的，也会最先进去看病，插队的优先级。
抢占优先级：如果这个病人更加紧急，并且此时已经有人在看病，那么就会把看病的人放在一边，先让更紧急的病人看病，看完之后再看放在一边的病人。
EXTI简介
- EXTI（Extern Interrupt）外部中断
- EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序
- 支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发
- 支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断
- 通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒
- 触发响应方式：中断响应/事件响应
EXTI基本结构
AFIO复用IO口
- AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义
- 在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射、中断引脚选择
EXTI框图
旋转编码器介绍
- 旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
- 类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式
建议
尽量别在中断函数里调用复杂函数，可以执行一个标志位，在主函数或其他函数里执行其他代码。
代码部分
配置流程
1、开启时钟；
2、开启AFIO时钟；
3、GPIO配置；
4、选择用作EXTI线路的GPIO引脚；
5、EXTI配置；
6、配置NVIC优先级分组；
7、NVIC配置；
8、找到EXTI函数并在里面写用户代码（在startup_stm32f10x_md.s中）。
中断配置
1 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 1.开启GPIOB时钟 2 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 2.开启AFIO时钟 3 4 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 3.GPIO配置 5 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 6 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14; 7 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 8 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); 9 10 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14); // 4.选择用作EXTI线路的GPIO引脚 11 12 EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; // 5.EXTI配置 13 EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14; 14 EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; 15 EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; 16 EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; 17 EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); 18 19 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 6.配置NVIC优先级分组 20 21 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitSturcture; // 7.NVIC配置 22 NVIC_InitSturcture.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; 23 NVIC_InitSturcture.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 24 NVIC_InitSturcture.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; 25 NVIC_InitSturcture.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; 26 NVIC_Init(&NVIC_InitSturcture);
1 void EXTI15_10_IRQHandler(void) // 8.找到EXTI函数并在里面写用户代码（函数在Startup_stm32f10x_md.s）
2 {
3 if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)
4 {
5 if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14) == 0)
6 {
7 CountSensor_Count++;
8 }
9 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);
10 }
11 }
