0 工具准备

1.EtherCAT从站EEPROM数据（本文使用DE3E-556步进电机驱动器）

1 分类附加信息——RXPDO（输入过程数据对象）

1.1 分类附加信息规范

在EEPROM字64开始的区域存储的是分类附加信息，这里存储了包括设备信息、SM配置、FMMU配置在内的诸多信息。每个信息在一段连续的区域内，该部分规范如下：

可以看到，每一个信息段起始的2个字定义如下：
字0：类别名，类别名定义如下：

字1：信息段长度（单位字，不包括前2个字）

1.2 RXPDO（输入过程数据对象）规范和实例

1.2.1 RXPDO（输入过程数据对象）规范

RXPDO（输入过程数据对象）类型名：