卷代号：1400

机器人技术及应用   参考试题

一、单项选择题（每小题3分，共45分）

1.在变径轮和变形车轮的设计中，借鉴了（    ）的设计，使得车轮可以主动变形进行越障。

    A.滑块机构                              B.曲轴机构

    C.杠杆机构                              D.缩放机构

2.连杆悬架系统和独立驱动轮系成为目前（    ）的主流设计。

    A.扫地机器人                            B.音乐机器人

    C.水下机器人                            D.星球探测机器人

3.SCARA机械臂具有（    ）个平行的旋转关节。

    A.I                                     B.2

    C.3                                     D.4

4.运动副符号声

代表的含义是（    ）。

    A.转动副                                B.移动副

    C.球面副                                D.平面副

5.运动副符号

代表的含义是（    ）。

    A.转动副                                B.移动副

    C.球面副                                D.平面副

6.下图是（    ）减速器。

    A.齿轮                                  B.蜗轮蜗杆

    C.行星齿轮                              D.复合

7.下图是（    ）减速器。

    A.齿轮                                  B.蜗轮蜗杆

    C.行星齿轮                              D.复合

8.机器人控制系统中，可完成从任务、运动指令到关节运动的全部运算的是（    ）。

    A.伺服控制系统                          B.协调控制计算机

    C.传感器                                D.运动控制器

9.（    ）具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低等优点，应用最为广泛。

    A.液压驱动系统                          B.气压驱动系统

    C.电气驱动系统                          D.油压驱动系统

10.（    ）是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机。

    A.交流伺服电机                          B.直流电机

    C.反应式步进电机                        D.直线电机

11.能够确定对象位置，识别对象形态的是（    ）。

    A.明暗觉传感器                          B.色觉传感器

    C.力觉传感器                            D.接触觉传感器

12.能够修正握力，防止打滑，判断物理质量及表面状态的是（    ）。

    A.滑觉传感器                            B.位置觉传感器

    C.力觉传感器                            D.接触觉传感器

13.Arduino编程语言中，引脚电压常量是（    ）。

    A.false和true                          B.INPUT和OUTPUT

    C.HIGH和LOW                            D.(#define)和关键字(const)

14.对于越障履带机器人，要求结构稳固，承载载荷较大，而且结构简单的伸缩主体通常是（    ）。

    A.三角形                                B.四边形

    C.五边形                                D.六边形

15.具有力觉的机器人传感器是（    ）。

    A.光敏阵列、CCD                         B.光电传感器

    C.应变片、导电橡胶                      D.光敏管、光电断续器

二、判断题（每小题2分，共30分）

16.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（    ）

17.刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（    ）

18.机械臂的设计方法包括2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（    ）

19.刚体在空间中只有2个独立运动。（    ）

20.在平面机构中，每个构件只有5个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2个约束。（    ）

21.根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。（    ）

22.气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。（    ）

23.伺服控制系统只由控制器、电机组成。（    ）

24.在实际研究中，往往把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶子系统来描述。（    ）

25.电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。（    ）

26.最常用的平移传感器是电位计角度传感器。（    ）

27.增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。（    ）

28.根据工作原理，触觉传感器可分为二元接触传感器、单模拟量传感器、矩阵传感器等。（    ）

29.Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。（    ）

30.气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。（    ）

三、综合题（共25分）

31.请设计一套简易室内气温控制系统，画出控制设计流程图。(10分)

32.设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。(15分)