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本文介绍一款成熟的伺服驱动器方案，包含详细的软硬件方案。硬件方案包括原理图，PCB，BOM。软件方案包含源代码以及Hex（Bin）文件。软件部分也有相关位置模式中断定长功能应用步骤简单说明。小编觉得，这可以说是一份比较完整的方案，对于伺服驱动相关开发工程师有很大的提升和帮助。

硬件方案--显示板

    显示板主要功能是按键，数码管等用户交互界面。包含5个按键，2个共阳极数码管，2个位移寄存器74HCT595D。PCB板是2层板。

硬件方案--大功率驱动板

    大功率驱动板包含整流桥DB207S，变频器模块PS21767，变压器，运算放大器MCP6002T，LDO，光耦，电流传感器ACS710KLATR等器件。PCB是2层板，大面积铺铜过大电流。

硬件方案--控制板

    控制板是整机控制单元，主控采用了DSPTMS320F28034PNT，包含了原理图，PCB文件，BOM文件。包括了D-sub15和D-sub25等接口，485通信，ADC采样等电路。PCB分了两个版本，一个是2层板，一个是4层板。

软件方案

    软件方案包含了工程文件，无需自己再搭建工程。应该是用CCS打开，包含了详细的功能模块：485通信收/发独立功能，modbus相关功能，混合控制模式，转矩控制模式，估值滤波器，速度观测器，增量型PID等，有需要的工程师朋友应该在分析电路后仔细阅读代码，会有收获的。