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设置预测范围对系统的影响
设置输入输出约束对系统的影响
设置权重对系统的影响
调整Close-Loop Performance 和State Estimation效果
检查MPC设计是否合理
总结
设置预测范围对系统的影响
预测范围越小，响应越快，预测性能越差，系统稳定性越差，控制范围不能大于预测范围。预测范围越大，预测能力越强，但是计算复杂度也会增加。需要的算力就越多，也就是说系统越稳定，预测范围越小越好。选择一个平衡点很重要！
预测周期和控制周期都增器，系统响应也会比较快，不过计算就更复杂了。如下
调整三个周期进入稳态
设置输入输出约束对系统的影响
输入输出约束（Input and Output Constraints）
设置约束条件来限制系统的行为和运行范围，设置合理的约束条件保证系统安全稳定。
1:表示输入输出限制，和被控系统的物理特性有关，比如电机DQ轴电流的输入输出上下限。
2:是最大最小变化率，如果设置太小，响应会慢，如（RateMin和Max都是0.15）：
如下，RateMin和Max都是10 。可以看出每一个step的跳变是非常大的，实际工程中需要根据系统特性进行选择，如果想要响应可以设置大些，如果想要超调小，那就设置小一些。
设置权重对系统的影响
调整权重:调整权重以优先考虑最重要的控制目标。例如，如果最大限度地减少与设定值的偏差是最重要的目标，则增加输出误差项的权重。
如下：输入权重大于输出权重，设定与目标存在很大偏差。如果系统稳态误差太大，可以调调输出权重。
具体的效果可以参考下面的仿真。
输出权重太小，系统振荡，效果如下蓝色Ref和黄色feedback。
增加输出权重后
调整Close-Loop Performance 和State Estimation效果
如下，如果State Estimation太小，稳态误差大。在调权重还存在稳态误差的情况下，可以调节该参数。
检查MPC设计是否合理
MPC Designer提供了一个工具Review Design，方便设计的时候检查参数的合理性。如下，如果参数设计合理，相应的选项显示绿色。
如下，我们把其中一个参数置零，这里就出现了一个警告，可以点进去查看警告的原因。
按照提示调整，再Review一下就好了。
总结
这里简单总结了MPC参数的调试效果，供参考！由于没有扰动模型，所以这里不需要添加扰动。完全就是把这玩意儿当成一个PI控制器来用。
