全志R128基础组件开发指南——图像采集

news2024/11/19 7:34:03

图像采集

CSI（DVP） 图像采集

SENSOR -> CSI 通路

CSI （CMOS sensor interface）接口时序上可支持独立 SYNC 和嵌入 SYNC(CCIR656)。支持接收 YUV422 或 YUV420 数据。

在这里插入图片描述

VSYNC 和HSYNC 的有效电平可以是正极性，也可以是负极性。在配置时，需要保证摄像头和 CSI 内部配置保持一致。

最常见的 YUV422 格式输入后，内部只能处理成 YUV420 格式，并输出到 memory 存以 NV12布局形式。

在这里插入图片描述

CSI -> JPEG 通路

编码格式

JPEG 模块只支持 YUV420 格式的编码，因此 CSI 捕获的数据输出给 JPEG 模块编码的图像格式必须是 YUV420。若 CSI 输入 JPEG 模块是 JPEG 码流，JPEG 模块也能正常将其输出。

编码模式

JPEG 模块支持 online 及 offline 模式编码。

  • online 模式即在线模式，CSI 每接收到 16 行数据就自动进行 JPEG 编码，当前帧图像接收完，编码也随即完成。该模式 CSI 不会将接收的原始图像数据保存起来，只输出 JPEG 编码后的数据。编码数据输出的方式又有：整帧模式和分块模式。
  • offline 模式即离线模式，CSI 接收到的数据会先存到内存中，待一帧完整数据全部存储完成后，由软件启动 JPEG 编码。所以此时 JPEG 不是实时处理，可以对任何已经保存好的 YUV420 图像数据进行编码。
online 模式

Online 模式的通路框图如下图所示：

在这里插入图片描述

Sensor(摄像头) 输出 YUV422 格式数据到 CSI，CSI 接收到 YUV422 后处理成 YUV420 格式，每接收到 16 行数据后，硬件会自动启动 JPEG encoder 进行一次编码操作，编码输出的码流通过总线直接写到设定好的内存中，故可认为 Online 模式下图像的接收和编码是同时进行的。在一帧数据接收完并编码结束后，JPEG encoder 会产生 ve finish(编码完成) 中断。因此，对图像分辨率的要求是行列数为 16 的整数倍，支持的最小分辨率为 32*32。

Online 分块模式与整帧模式的区别在于，分块模式可以在 JPEG 编码输出数据量达到设定值 (例如 2KB/4KB) 后产生中断，并且可以在一帧编码过程中循环使用编码输出空间，例如只分配 8KB的编码输出空间，而一帧图像编码数据有 20KB，则在第一次写满 8KB 后，JPEG 将会从这 8KB的首地址开始存储，循环使用，故需要软件配合将之前的数据读走，否则之前的数据会被覆盖。

offline 模式

Offline 模式的通路框图如下图所示：

在这里插入图片描述

Offline 模式下，CSI 会将 YUV420 的原始图像数据存储到 YUV memory 中，存放格式为NV12。一帧图像全部存完后，产生写回中断 (wb finish)，然后由软件启动 JPEG 开始编码， JPEG 编码器会读取 YUV memory 中的原始数据送给 Encoder 进行编码，编码后的数据写到JPEG memory 中。

模块配置

menuconfig 配置说明

其 menuconfig 的配置如下（以选择GC0308 摄像头为例）：

Drivers Options --->
    soc related device drivers --->
        CSI Devices --->
            [*] enable csi driver
            [*] enable csi camera driver
            [*] csi camera choice --->
                --- csi camera choice
                [*] csi camera GC0308
            [*] enable jpeg encoder
            [*] enable csi demo test command  // csi_jpeg模块测试用例Copy to clipboardErrorCopied
板级配置说明

请根据硬件原理图，进行CSI 模块引脚配置。具体配置举例如下：

;‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
;vip (video input port) configuration
;vip_used: 0:disable 1:enable
;‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑
[csi0]
vip_used = 1
vip_csi_hsync = port:PA18<7><0><3><default>
vip_csi_vsync = port:PA19<7><0><3><default>
vip_csi_pck = port:PA20<7><0><3><default>
vip_csi_mck = port:PA21<7><0><3><default>
vip_csi_d0 = port:PA22<8><0><3><default>
vip_csi_d1 = port:PA23<8><0><3><default>
vip_csi_d2 = port:PA27<8><0><3><default>
vip_csi_d3 = port:PA26<8><0><3><default>
vip_csi_d4 = port:PA29<8><0><3><default>
vip_csi_d5 = port:PA25<8><0><3><default>
vip_csi_d6 = port:PA24<8><0><3><default>
vip_csi_d7 = port:PA28<8><0><3><default>
vip_dev0_twi_id = 1
vip_dev0_reset = port:PA10<1><0><3><0>
vip_dev0_pwdn = port:PA11<1><0><3><0>

源码结构

驱动位于 rtos-hal/hal/source/drivers/hal/source/csi

csi/
├── csi_camera/         ;csi driver
│   ├── csi.c
│   ├── csi.h
│   ├── csi_reg/
│   │   ├── csi_reg.c
│   │   └── csi_reg.h
│   └── sensor/         ;cmos sensor driver
│   ├── drv_gc0308.c
│   ├── sensor_helper.c
│   └── sensor_helper.h
├── hal_csi_jpeg.c      ;csi_jpeg模块驱动实现主体
├── jpeg/               ;jpeg driver
│   ├── hal_jpeg.c
│   ├── hal_jpeg.h
│   ├── jpegenc.c
│   ├── jpegenc.h
│   ├── jpeglib.c
│   ├── jpeglib.h
│   ├── jpeg_marker.h
│   └── jpeg_reg/
│   ├── jpeg_reg.c
│   └── jpeg_reg.h
└── utility
    ├── cj_board_cfg.h
    ├── cj_platform_cfg.h
    └── sensor/
        ├── camera_sensor.h
        └── drv_gc0308.h

接口使用说明

详细说明见 SDK HAL 模块开发指南 - CSI 模块接口说明

常见问题

  • 画面看起来像油画效果，过渡渐变的地方有一圈一圈
    • 一般是CSI 的data 线没有接好，或短路，或断路。
  • 画面大体轮廓正常，颜色出现大片绿色和紫红色
    • 一般可能是CSI 采样到的yuyv 顺序出现错位。确认camera 输出的yuyv 顺序的设置与camera 的spec 是否一致。
    • 若camera 输出的yuyv 顺序没有问题，则可能是由于走线问题，导致pclk 采样data 时发生错位，此时可以调整pclk 的采样沿。具体做法如下：
    • 在对应的camara 驱动源码，如drv_gc0308.c 里面，找到宏定义#define CLK_POL。此宏定义可以有两个值MBUS_PCLK_SAMPLE_RISING 和MBUS_PCLK_SAMPLE_FALLING。若原来是其中一个值，则修改成另外一个值，便可将PCLK 的采样沿做反相。
  • 画面大体轮廓正常，但出现不规则的绿色紫色条纹
    • 一般可能是pclk 驱动能力不足，导致某个时刻采样data 时发生错位。
    • 若 pclk 走线上有串联电阻，尝试将电阻阻值减小。
    • 增强 pclk 的驱动能力，需要设置camera 的内部寄存器。

UVC (USB Video Class) 图像采集

FreeRTOS UVC 参考linux v4l2 框架，对接usb 驱动，实现对usb camera 的配置、使用。usb camera在FreeRTOS 应用端，与linux camera 应用类似，通过ioctl 操作进行分辨率配置、图像获取等操作。

模块配置

‑> Drivers Options
    ‑> soc related device drivers
        ‑> USB Drivers
            ‑> USB HOST
                [*]   Support usb host ehci0
                [*]   Support usb host ohci0
                [*]     UVC support

模块接口说明

当前支持的 ioctl 主要有：

ioctl参数结构描述
VIDIOC_QUERYCAPstruct v4l2_capability获取uvc driver 信息，实际使用可忽略该ioctl
VIDIOC_S_PARMstruct v4l2_streamparm设置帧率
VIDIOC_S_FMTstruct v4l2_format设置分辨率
VIDIOC_REQBUFSstruct v4l2_requestbuffers申请接收buf
VIDIOC_QBUFstruct v4l2_buffer将buf 添加到驱动待使用
VIDIOC_DQBUFstruct v4l2_buffer从驱动获取填充了图像数据的buf
VIDIOC_STREAMONenum v4l2_buf_type type开始传输usb camera 数据
VIDIOC_STREAMOFFenum v4l2_buf_type type停止传输usb camera 数据
VIDIOC_QUERYCAP

获取uvc driver 信息，可不调用。

struct v4l2_capability cap; /* Query device capabilities */
/* Query device capabilities */
memset(&cap, 0, sizeof(cap));
if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) < 0) {
  printf(" Query device capabilities fail!!!\n");
} else {
  printf(" Querey device capabilities succeed\n");
  printf(" cap.driver=%s\n", cap.driver);
  printf(" cap.card=%s\n", cap.card);
  printf(" cap.bus_info=%s\n", cap.bus_info);
  printf(" cap.version=0x%08x\n", cap.version);
  printf(" cap.capabilities=0x%08x\n", cap.capabilities);
}
VIDIOC_S_PARM

usb camera 本身支持多帧率的，可以通过VIDIOC_S_PARM 配置输出的帧率。

struct v4l2_streamparm parms; /* set streaming parameters */
/* set streaming parameters */
memset(&parms, 0, sizeof(struct v4l2_streamparm));
parms.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
parms.parm.capture.timeperframe.numerator = 1;
parms.parm.capture.timeperframe.denominator = 30; /* 通过denominator 配置帧率*/
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_PARM, &parms) < 0) {
  printf(" Setting streaming parameters failed, numerator:%d denominator:%d\n",
         parms.parm.capture.timeperframe.numerator,
         parms.parm.capture.timeperframe.denominator);
  close(fd);
  return ‑1;
}
VIDIOC_S_FMT

配置分辨率和图像输出格式。

struct v4l2_format fmt; /* setting format */
/* set the data format */
memset(&fmt, 0, sizeof(struct v4l2_format));
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = 1920;                     /* 分辨率的宽*/
fmt.fmt.pix.height = 1080;                    /* 分辨率的高*/
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_MJPEG; /* 输出格式*/
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) < 0) {
  printf(" setting the data format failed!\n");
  close(fd);
  return ‑1;
}
VIDIOC_REQBUFS

底层需要有buf 接收usb camera 传输过来的数据，通过VIDIOC_REQBUFS 可以指定申请多少个buf 给驱动使用。

struct v4l2_requestbuffers req; /* Initiate Memory Mapping or User Pointer I/O */
/* Initiate Memory Mapping or User Pointer I/O */
memset(&req, 0, sizeof(struct v4l2_requestbuffers));
req.count = 3; /* 申请的buf个数，该数值需要大于或等于3，当count 为0时则是释放buf */
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) < 0) {
  printf(" VIDIOC_REQBUFS failed\n");
  close(fd);
  return ‑1;
}
VIDIOC_QBUF

uvc 驱动需要知道当前有多少个空闲buf 可以使用，需要通过VIDIOC_QBUF 将空闲buf 添加给驱动使用。

struct v4l2_buffer buf; /* Query the status of a buffer */
memset(&buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
buf.index = n_buffers;
/* uvc驱动通过buf.index 获取得到相应的buf 信息，所以index */
/* 不能超过VIDIOC_REQBUFS 申请的 buf数量，同时，VIDIOC_REQBUFS 申请得到buf */
/* 之后应通过QBUF 添加到uvc 驱动。当VIDIOC_DQBUF 得到buf 使用 */
/* 完之后也应该进行VIDIOC_QBUF。*/
if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == ‑1) {
  printf(" VIDIOC_QBUF error\n");
  close(fd);
  return ‑1;
}
VIDIOC_DQBUF

获取uvc 驱动已经填充好图像数据的buf，该操作在uvc 驱动没有填充完成的buf 时会阻塞。

struct v4l2_buffer buf; /* Query the status of a buffer */
memset(&buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));
if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == ‑1) {
  printf(" VIDIOC_DQBUF error\n");
  close(fd);
  return ‑1;
}

在VIDIOC_DQBUF 操作成功返回之后， buf.mem_buf 指向的是保存图像数据的内存位置，而buf.length 则是图像数据的有效长度。

VIDIOC_STREAMON

在完成配置之后，通过VIDIOC_STREAMON 使能usb camera 输出图像数据。

enum v4l2_buf_type type;
/* streamon */
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type) == ‑1) {
  printf(" VIDIOC_STREAMON error! %s\n", strerror(errno));
} else {
  printf(" stream on succeed\n");
}
VIDIOC_STREAMOFF

在完成配置之后，通过VIDIOC_STREAMON 使能usb camera 输出图像数据。

enum v4l2_buf_type type;
/* streamon */
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &type) == ‑1) {
  printf(" VIDIOC_STREAMOFF error! %s\n", strerror(errno));
} else
  printf(" stream off succeed\n");

接口使用流程

FreeRTOS uvc 应用流程需要先设置帧率、分辨率、格式等参数，然后申请buf，将buf 提供给驱动，然后开启传输。关闭传输之后，需要释放buf 再释放相应的句柄。

fd = open(/dev/video, xxx)
ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, xxx)
ioctl(fd, VIDIOC_S_PARM, xxx) //设置帧率
ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, xxx) //设置分辨率和格式
ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, xxx) //申请buf，count >= 3
for(; < count; )
	ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, xxx) //将buf都提供给uvc驱动
ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, xxx) //开启流传输
while
ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, xxx) //获取填充好的buf数据
app use buf...
ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, xxx) //buf使用完之后还给uvc驱动
ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, xxx) //停止流传输
ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, xxx) //释放buf，count = 0
close(fd) //释放句柄

FreeRTOS 目前仅支持单摄接收。

模块使用范例

前提条件：机器接上电源，并且机器的USB接口通过OTG线连接上USB摄像头

#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>

#include "usb_test.h"
#include "uvcvideo.h"

extern int msleep(unsigned int msecs);

static void *uvc_thread = NULL;
static void *file_thread = NULL;
static hal_mailbox_t uvc_mailbox = NULL;

static int save_frame_to_file(void *str, void *start, int length) {
  FILE *fp = NULL;

  fp = fopen(str, "wb+"); // save more frames
  if (!fp) {
    printf(" Open %s error\n", (char *)str);

    return -1;
  }

  if (fwrite(start, length, 1, fp)) {
    fclose(fp);

    return 0;
  } else {
    printf(" Write file fail (%s)\n", strerror(errno));
    fclose(fp);

    return -1;
  }

  return 0;
}

void usb_uvc_file_thread(void *para) {
  char source_data_path[64];
  unsigned int value = 0;
  struct v4l2_buffer *mailbuf;
  int np = 0;
  while (1) {
    hal_mailbox_recv(uvc_mailbox, &value, -1);
    if (value != 0) {
      mailbuf = (struct v4l2_buffer *)(uintptr_t)value;
      printf("np = %d\n", np);
      sprintf(source_data_path, "/data/source_frame_%d.jpg", np++);
      save_frame_to_file(source_data_path,
                         (uint32_t *)((int64_t)mailbuf->mem_buf),
                         mailbuf->length);
      free((void *)((int64_t)mailbuf->mem_buf));
      free(mailbuf);
      mailbuf = NULL;
      value = 0;
    }
  }
}

void usb_uvc_test_thread(void *para) {
  int fd;
  struct v4l2_capability cap;   /* Query device capabilities */
  struct v4l2_streamparm parms; /* set streaming parameters */
  struct v4l2_format fmt;       /* try a format */
  struct v4l2_requestbuffers
      req;                /* Initiate Memory Mapping or User Pointer I/O */
  struct v4l2_buffer buf; /* Query the status of a buffer */
  struct v4l2_buffer *mailbuf = NULL;
  enum v4l2_buf_type type;
  int n_buffers;
  int np;

  /* 1.open /dev/videoX node */
  fd = open("/dev/video", O_RDWR);

  /* 2.Query device capabilities */
  memset(&cap, 0, sizeof(cap));
  if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) < 0) {
    printf(" Query device capabilities fail!!!\n");
  } else {
    printf(" Querey device capabilities succeed\n");
    printf(" cap.driver=%s\n", cap.driver);
    printf(" cap.card=%s\n", cap.card);
    printf(" cap.bus_info=%s\n", cap.bus_info);
    printf(" cap.version=0x%08x\n", cap.version);
    printf(" cap.capabilities=0x%08x\n", cap.capabilities);
  }

  /* 7.set streaming parameters */
  memset(&parms, 0, sizeof(struct v4l2_streamparm));
  parms.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
  parms.parm.capture.timeperframe.numerator = 1;
  parms.parm.capture.timeperframe.denominator = 30;
  if (ioctl(fd, VIDIOC_S_PARM, &parms) < 0) {
    printf(
        " Setting streaming parameters failed, numerator:%d denominator:%d\n",
        parms.parm.capture.timeperframe.numerator,
        parms.parm.capture.timeperframe.denominator);
    close(fd);
    return;
  }

  /* 9.set the data format */
  memset(&fmt, 0, sizeof(struct v4l2_format));
  fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
  fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;

  fmt.fmt.pix.width = 320;
  fmt.fmt.pix.height = 240;
  fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_MJPEG;

  if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) < 0) {
    printf(" setting the data format failed!\n");
    close(fd);
    return;
  }

  /* 10.Initiate Memory Mapping or User Pointer I/O */
  memset(&req, 0, sizeof(struct v4l2_requestbuffers));
  req.count = 5;
  req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
  req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
  if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) < 0) {
    printf(" VIDIOC_REQBUFS failed\n");
    close(fd);
    return;
  }

  /* 11.Exchange a buffer with the driver */
  for (n_buffers = 0; n_buffers < req.count; n_buffers++) {
    memset(&buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));

    buf.index = n_buffers;
    if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
      printf(" VIDIOC_QBUF error\n");

      close(fd);
      return;
    }
  }

  /* streamon */
  type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
  if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type) == -1) {
    printf(" VIDIOC_STREAMON error! %s\n", strerror(errno));
  } else
    printf(" stream on succeed\n");

  np = 0;
  while (1) {
    printf(" camera capture num is [%d]\n", np);

    /* wait uvc frame */
    memset(&buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer));

    if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1) {
      printf(" VIDIOC_DQBUF error\n");

      goto EXIT;
    } else {
      // printf("*****DQBUF[%d] FINISH*****\n", buf.index);
    }
    mailbuf = malloc(sizeof(struct v4l2_buffer));
    mailbuf->mem_buf = (uint32_t)(uintptr_t)malloc(buf.length);
    if (mailbuf->mem_buf != 0) {
      memcpy((uint32_t *)((uint64_t)mailbuf->mem_buf),
             (uint32_t *)((uint64_t)buf.mem_buf), buf.length);
      mailbuf->length = buf.length;
      if (hal_mailbox_send_wait(uvc_mailbox, (uint32_t)(uintptr_t)mailbuf,
                                100) < 0) {
        printf("uvc data send failed, data lost\n");
      }
    }
    if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
      printf(" VIDIOC_QBUF error\n");

      goto EXIT;
    } else {
      printf("************QBUF[%d] FINISH**************\n\n", buf.index);
    }

    np++;
  }

  printf("\n\n Capture thread finish\n");

EXIT:
  type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
  ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &type);

  memset(&req, 0, sizeof(struct v4l2_requestbuffers));
  req.count = 0;
  req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
  req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
  ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req);

  close(fd);
  while (hal_is_queue_empty(uvc_mailbox) != 1) {
    msleep(100);
  }
  printf("close.......\n");
  hal_mailbox_delete(uvc_mailbox);
  hal_thread_stop(file_thread);
  hal_thread_stop(uvc_thread);
}

int usb_test_cmd_uvc(int argc, const char **argv) {
  uvc_mailbox = hal_mailbox_create("ucv_queue", 320);
  if (uvc_mailbox == NULL) {
    printf("mailbox create failed\n");
    goto fail_exit1;
  }
  printf("uvc_mailbox create sucess!\n");
  // usb thread is HAL_THREAD_PRIORITY_SYS,must be lower than
  // HAL_THREAD_PRIORITY_SYS
  uvc_thread = hal_thread_create(usb_uvc_test_thread, NULL, "uvc_thread",
                                 4 * 1024, (HAL_THREAD_PRIORITY_APP + 1));
  if (uvc_thread == NULL) {
    printf("usb_uvc_test_thread create failed\n");
    goto fail_exit2;
  }
  hal_thread_start(uvc_thread);

  file_thread = hal_thread_create(usb_uvc_file_thread, NULL, "uvc_file_thread",
                                  2 * 1024, (HAL_THREAD_PRIORITY_APP));
  if (file_thread == NULL) {
    printf("uvc file thread create failed\n");
    goto fail_exit3;
  }
  hal_thread_start(file_thread);

  return 0;
fail_exit3:
  hal_thread_stop(uvc_thread);
fail_exit2:
  hal_mailbox_delete(uvc_mailbox);
fail_exit1:
  return -1;
}

测试命令：usb uvc_test

测试结果：在小机端/data/目录下生成图像文件（source_frame_X.jpg）

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Gateway网关(*) 什么是网关 # 1.说明 - 网关统一服务入口&#xff0c;可方便实现对平台众多服务接口进行管控。 - 网关 路由转发 过滤器路由转发&#xff1a;接收一切外界请求&#xff0c;转发到后端的微服务上去过滤器&#xff1a;在服务网关中可以完成一系列的横切功能&a…
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学Diffusion前需要储备的一些知识点

学Diffusion前需要储备的一些知识点

自学Diffusion是非常困难的&#xff0c;尤其是到了VAE和VI这里基本找不到比较好的中文资料&#xff0c;甚至是涉及到一些重参数化&#xff0c;高斯混合之类的问题摸不着来龙去脉。在本文中&#xff0c;基本不会涉及公式&#xff0c;只有intuition和理解&#xff0c;如果要看公式…
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Pytorch CUDA CPP简易教程，在Windows上操作

Pytorch CUDA CPP简易教程，在Windows上操作

文章目录 前言一、使用的工具二、学习资源分享三、libtorch环境配置1.配置CUDA、nvcc、cudnn2.下载libtorch3.CLion配置libtorch4.CMake Application指定Environment variables5.测试libtorch 四、PyTorch CUDA CPP项目流程1.使用CLion结合torch extension编写可以调用cuda的C代…
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推介会如何做好媒体宣传

推介会如何做好媒体宣传

传媒如春雨&#xff0c;润物细无声&#xff0c;大家好&#xff0c;我是51媒体网胡老师。 推介会是一种专为企业、社会组织和团体、政府等提供的展示自身特点、产品和政策的活动形式&#xff0c;旨在促进交流活动&#xff0c;形成合作&#xff0c;从而带来共同利益。推介会的本…
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硬盘分区后数据还能恢复吗？答案揭晓！

硬盘分区后数据还能恢复吗？答案揭晓！

“前两天刚给我的电脑硬盘分了区&#xff0c;但今天在查找数据时却发现某些数据丢失了。硬盘分区导致的数据丢失还有机会找回吗&#xff1f;怎么操作呢&#xff1f;请帮帮我&#xff01;” 在使用电脑时&#xff0c;可能由于电脑需要重装系统&#xff0c;或者出现系统崩溃的情况…
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天气越来越寒冷，一定要注意保暖

天气越来越寒冷，一定要注意保暖

你们那里下雪了吗&#xff1f;听说西安已经下了今年的第一场雪&#xff0c;我们这里虽然隔了几百公里&#xff0c;但是只下雨没有下雪&#xff0c;不过气温是特别的冷&#xff0c;尤其是对我们这些上班族和上学的人而言&#xff0c;不管多冷&#xff0c;不管刮风下雨&#xff0…
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InputStream和OutputStream

InputStream和OutputStream

文章目录 &#x1f4a1;FileInputStream 构造方法&#x1f4a1;InputStream 常用方法&#x1f4a1;OutputStream 概述&#x1f4a1;OutputStream 常用方法&#x1f4a1;PrintWriter&#x1f4a1;小程序练习 使用字节流进行读/写操作时&#xff0c;是以字节为单位的&#xff1b;…
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Python如何使用Matplotlib模块的pie()函数绘制饼形图？

Python如何使用Matplotlib模块的pie()函数绘制饼形图？

Python如何使用Matplotlib模块的pie函数绘制饼形图&#xff1f; 1 模块安装2 实现思路3 pie()函数说明4 实现过程4.1 导入包4.2 定义一个类4.3 读取数据并处理4.4 定义饼图绘制方法 5 完整源码 1 模块安装 先安装matplotlib&#xff1a; pip install matplotlib安装numpy模块…
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Pandas教程（非常详细）（第六部分）

Pandas教程（非常详细）（第六部分）

接着Pandas教程&#xff08;非常详细&#xff09;&#xff08;第五部分&#xff09;&#xff0c;继续讲述。 三十一、Pandas Excel读写操作详解 Excel 是由微软公司开发的办公软件之一&#xff0c;它在日常工作中得到了广泛的应用。在数据量较少的情况下&#xff0c;Excel 对…
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动手学深度学习——序列模型

动手学深度学习——序列模型

序列模型 1. 统计工具1.1 自回归模型1.2 马尔可夫模型 2. 训练3. 预测4. 小结 序列模型是一类机器学习模型&#xff0c;用于处理具有时序关系的数据。这些模型被广泛应用于自然语言处理、音频处理、时间序列分析等领域。 以下是几种常见的序列模型&#xff1a; 隐马尔可夫模型…
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忘记7-zip密码，如何解压文件？

忘记7-zip密码，如何解压文件？

7z压缩包设置了密码&#xff0c;解压的时候就需要输入正确对密码才能顺利解压出文件&#xff0c;正常当我们解压文件或者删除密码的时候&#xff0c;虽然方法多&#xff0c;但是都需要输入正确的密码才能完成。忘记密码就无法进行操作。 那么&#xff0c;忘记了7z压缩包的密码…
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字符流的讲解 以及 Reader和Writer的用法

字符流的讲解 以及 Reader和Writer的用法

文章目录 ❤专栏导读❤字符流❤Reader类的操作 ❤Writer类操作❤Writer类的构造方法 ❤专栏导读 &#x1f680;《多线程》 &#x1f680;《数据结构剖析》 &#x1f680;《JavaSE语法》 在Java标准库中&#xff0c;提供的读写文件的流对象有很多很多的类&#xff0c;但是可以将…
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盘点49个Python网站项目Python爱好者不容错过

盘点49个Python网站项目Python爱好者不容错过

盘点49个Python网站项目Python爱好者不容错过 学习知识费力气&#xff0c;收集整理更不易。 知识付费甚欢喜&#xff0c;为咱码农谋福利。 链接&#xff1a;https://pan.baidu.com/s/1aFYJtNZjgst1l5KFBckP2A?pwd8888 提取码&#xff1a;8888 项目名称 A simpleshorturl…
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C++ vector中capacity()和size() 的区别

C++ vector中capacity()和size() 的区别

文章目录 1 capacity()和size() 介绍2 vector满了之后&#xff0c;capacity()会自动了扩充为原来的2倍 &#xff1f; 1 capacity()和size() 介绍 size是指容器当前拥有元素的个数&#xff0c; capacity是指容器在必须分配新的存储空间之前可以存放的元素总数。 如vector<i…
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PasswordPusher：能通过URL安全传递密码

PasswordPusher：能通过URL安全传递密码

什么是 Password Pusher &#xff1f; Password Pusher 是一个开源应用程序&#xff0c;用于通过网络安全的传递密码。在经过一定数量的查看和/或时间后&#xff0c;指向密码的链接会过期。 从功能上说&#xff0c;类似于 Bitwarden Send&#xff0c;思路上与传统阅后即焚工具一…
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智能电网线路阻抗模拟的工作原理

智能电网线路阻抗模拟的工作原理

智能电网线路阻抗模拟是一种通过模拟电网线路的阻抗特性来实现电网故障检测和定位的技术。智能电网系统通过安装在电网线路上的传感器&#xff0c;实时采集线路上的电流、电压等参数&#xff0c;并将这些数据传输到监控中心。监控中心接收到传感器采集的数据后&#xff0c;对数…
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Java排序算法之贪心算法

Java排序算法之贪心算法

贪心算法是一种优化问题的解决方法&#xff0c;它在每一步选择中都采取在当前状态下最好或最优&#xff08;即最有利&#xff09;的选择&#xff0c;从而希望导致结果是全局最优的。贪心算法常用于最优化问题&#xff0c;比如最小生成树、哈夫曼编码、最短路径等。贪心算法是一…
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《ThingsBoard从入门到精通》的优秀课程

《ThingsBoard从入门到精通》的优秀课程

0、介绍 多年java物联网行业开发&#xff0c;精通物联网平台的架构与设计&#xff0c;精通开源物联网平台ThingsBoard&#xff0c;ThingsBoard专家。最近出了一套《ThingsBoard从入门到精通》的全套课程&#xff0c;只要学习了这一套课程&#xff0c;你将随便驾驭ThingsBoard。…
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