文章目录

前言

1 串行连接

2 I2C 连接

3 参数说明

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前言

Lightware SF20 和 LW20 是体积小、测距远（100m）、精度高的测距仪。有两种型号，LW20/Ser 使用串行接口，LW20/I2C 使用 I2C 接口。

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1 串行连接

对于串行连接，你可以使用任何备用 UART。将 UART 的 RX 线连接到激光雷达的 TX 线，再将 UART 的 TX 线连接到激光雷达的 RX 线。同时连接 GND 和 5V 线路。你不需要流量控制引脚。

下图显示了如何连接 SERIAL4。

如果使用无外壳 SF20，请确保调试线如下所示：

然后，你需要设置串行端口和测距仪参数。如果你使用的是 Pixhawk 上的 SERIAL4/5 端口，那么如果是系统中的第一个测距仪，则需要设置以下参数（可使用任务规划器配置/调优 | 完整参数列表页面进行设置）：

• SERIAL4_PROTOCOL = 9 (Lidar)；
• SERIAL4_BAUD = 115（115200 波特）适用于较新的传感器，19（19200 波特）适用于2018年年中之前生产的传感器；
• RNGFND1_TYPE = 8 (LightWareSerial)；
• RNGFND1_SCALING = 1；
• RNGFND1_MIN_CM = 5；
• RNGFND1_MAX_CM = 9500。这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）；
• RNGFND1_GNDCLEAR = 10或更精确，即飞行器着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于测距仪的安装方式。

如果你使用的是 Pixhawk 上的 Telem2 端口，则应将 SERIAL2_PROTOCOL 设置为 9，将SERIAL2_BAUD 设置为 115（115200 波特）或 19（19200 波特）。

请注意，某些飞行板上的激光雷达可能需要使用单独的 5V 电源。请参阅激光雷达使用手册中的功耗和自动驾驶仪上的外围电源限制。

2 I2C 连接

将激光雷达的 SDA 线连接到 Pixhawk I2C 端口的 SDA 线，将激光雷达的 SCL 线连接到 I2C 端口的 SCL 线。同时连接 GND 和 5V 线路。

如果使用无外壳 SF20，请确保电缆如下所示：

然后你需要配置测距仪参数，如下所示（可通过任务规划器配置/调优 | 完整参数列表页面完成）：

• RNGFND1_TYPE = 7 (LightWareI2C)；
• RNGFND1_ADDR = 102（激光雷达的 I2C 地址，十进制）。请注意，该设置为十进制。默认地址为 0x66 十六进制，十进制为 102；
• RNGFND1_SCALING = 1；
• RNGFND1_MIN_CM = 5；
• RNGFND1_MAX_CM = 9500。这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）；
• RNGFND1_GNDCLEAR = 10或更精确，即飞行器着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于测距仪的安装方式。

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。

3 参数说明

1、SERIAL4_PROTOCOL：串行4协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value Meaning -1 None 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 GPS 7 Alexmos Gimbal Serial 8 Gimbal 9 Rangefinder 10 FrSky SPort Passthrough (OpenTX) 11 Lidar360 13 Beacon 14 Volz servo out 15 SBus servo out 16 ESC Telemetry 17 Devo Telemetry 18 OpticalFlow 19 RobotisServo 20 NMEA Output 21 WindVane 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI Serial 25 LTM 26 RunCam 27 HottTelem 28 Scripting 29 Crossfire VTX 30 Generator 31 Winch 32 MSP 33 DJI FPV 34 AirSpeed 35 ADSB 36 AHRS 37 SmartAudio 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 CoDevESC 42 DisplayPort 43 MAVLink High Latency 44 IRC Tramp

2、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value Meaning 0 None 1 Analog 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X or VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-ShortRange 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 100 SITL

3、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters

4、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters