混合A Star算法就是将A*与Lattice Graph相关联。

使用栅格地图，保持在栅格地图的这个节点方格里都只记录一个机器人的State，例如图上的弯弯的线，进行剪枝，看一个节点的Cost（时间、消耗的能量、路径的长度、终端状态惩罚项的累加等等）。如果新的节点比老节点的Cost要少，就进行更新，从一个网格中找出最优的节点。

混合A算法产生的路径并非最优的，需要进行两个阶段进行优化：
1.对轨迹上的顶点进行非线性优化，以改善解的长度和平滑度。
2.执行非参数插值。