软约束硬约束 软约束硬约束 硬约束优化 1.基于走廊的光滑轨迹生成 2.基于贝塞尔曲线的轨迹优化 软约束优化 1.基于距离的轨迹优化 2.目标函数的设计 目标函数 = 光滑代价函数 + 碰撞代价函数 + 动力学代价函数。 光滑代价函数: 使用minimum snap来实现。 碰撞代价函数: 对太靠近障碍物进行惩罚。 动力学代价函数:对超出动力学约束进行惩罚。 3.欧式距离场 使用指数函数作为代价函数是为了惩罚太靠近障碍物的轨迹。 4.数值优化 Qp问题(二次规划问题) 二次型基础-二次偏导-海瑟矩阵 qp问题 matlab中求解二次规划问题