caopen基础知识 1、canopen基础知识-can标准帧格式 2、CANopen 预定义主/从连接集的广播对象 3、CANopen 主/从连接集的对等对象 4、通讯接口 4.1、NMT 网络管理 1、canopen基础知识-can标准帧格式 报文传输采用 CAN 标准帧格式,即为 11bit 的 ID 域:CAN-ID(11bit)=function code(4bit)+node-id(7bit) node-id范围:范围是 1~127(0 不允许使用) 2、CANopen 预定义主/从连接集的广播对象 3、CANopen 主/从连接集的对等对象