主要概念

正解：根据传动链的关节角度计算位置信息、旋量、姿态四位数、旋转矩阵
逆解：根据位置信息、旋量、姿态四位数、旋转矩阵计算传动链的关节角度

主要指责

下图为逆解的主要数据格式，Java端主要负责作为服务端接受客户端的报文消息，然后利用jni技术调用C++的native方法，实现计算功能后返回客户端对应的数据报文。
也就是说，
Java作为服务端接收到byte数组->转为float数字传给C++调用native方法->C++端返回float结果->将float数组转为byte数组返回给客户端

核心难点：
如何将float数组生成byte数组，如何将byte数组转成float数组

 /**
     * 通过float数组生成byte数组
     *
     * @param twist1Res
     * @return byte[]
     * @author lst
     * @date 2022/12/22 9:44
     */
    public static byte[] generateBytesArray(float[] twist1Res) {
        //1个float等于4个字节
        byte[] bytes = new byte[twist1Res.length * 4];
        for (int i = 0; i < twist1Res.length; i++) {
            byte[] newBytes = float2byte(twist1Res[i]);
            System.arraycopy(newBytes, 0, bytes, i * 4, newBytes.length);
        }
        return bytes;
    }

    /**
     * @param resourceBytes 原数组
     * @param mySrcPos      原数组从哪里开始截取
     * @param myLength      截取长度float形式
     * @return float[]
     * @author lst
     * @date 2022/12/22 9:11
     */
    private static float[] generateFloatsArray(byte[] resourceBytes, int mySrcPos, int myLength) {
        //截取长度byte形式
        int twist1ByteLength = myLength * 4;
        byte[] twist1Byte = new byte[twist1ByteLength];
        System.arraycopy(resourceBytes, mySrcPos, twist1Byte, 0, twist1ByteLength);
        float[] floats = new float[myLength];
        //每4个字节一个数字
        for (int i = 0; i < myLength; i++) {
            float key = bytes2Float(twist1Byte, 4 * i);
            floats[i] = key;
        }
        return floats;
    }