滑模控制问题总结

news2024/11/8 12:04:59

设计切换函数/滑模面S(x)

  1. 线性:

滑模面参数确定方法:Hurwitz

保证多项式为Hurwitz,即特征值在左半平面。

主要适用于速度和精度要求都不高的非线性系统

  1. 非线性 《滑模变结构控制理论研究综述》

终端滑模控制:在有限时间内到达平衡点,引入非线性部分,改善收敛速度

积分滑模控制:增加状态变量的积分项,可以削弱抖振、减小误差,但当初始状态过大会引起超调或饱和

分段线性滑模控制:分成多段线性滑模面

  1. 时变滑模面:时变滑模面可随系统的状态或时间改变而改变,使系统始终运行在滑模状态

求控制律u

  1. 设计趋近律,将其与方程联立求得控制律

  1. 利用Lyapunov判据,利用,反推出满足条件的控制律

在实际控制器设计总,为了保证稳定性不能做到每次输出都要进行Lyapunov判据,因此常采用趋近律方式。

常见趋近律

  1. 等速趋近律:

  1. 指数趋近律:

  1. 幂次趋近律:

  1. 一般趋近律:

Lyapunov函数设计

构造Lyapunov函数没有通用方法,每种方法都有自己的局限性,具有技巧性。

线性滑模面常用的Lyapunov函数为,其导数为

滑模控制的设计步骤

  1. 根据系统得出状态方程

  1. 设计滑模面

  1. 设计趋近律求出控制器表达

  1. 利用Lyapunov函数证明稳定性,保证s=0可达

若使用反推法求控制律,则先设计Lyapunov函数,求导后设计控制律以满足稳定性条件。

抖振

当系统到达滑模面时速度并不为0,因此会穿过滑模面造成抖振。

根本原因是开关的切换动作造成的控制不连续性。

改变切换函数(此处不是滑模面的意思)减小抖振:

  1. 符号函数:sgn(s)

  1. 饱和函数

  1. 双曲正切函数:

改变趋近律

滤波方法:消除高频抖振

观测器方法:用观测器观测外界干扰和不确定项,根据观测值设计切换增益

智能控制方法:模糊控制、神经网络控制、优化方法

滑模控制器与滑模观测器的区别

滑模观测器是一类动态系统,根据系统的外部变量(输入与输出)的实测值得出状态变量估计值的一类动态系统。与滑模控制的原理相似,用处不同。

滑模观测器设计步骤:

  1. 建立系统的状态方程

  1. 在方程基础上增加滑模控制量

  1. 利用MATLAB测试出合适的参数值

等效滑模控制

利用反推求控制律与等效滑模控制思维相似,在等效滑模控制中:。首先通过求得等效控制,再通过,该式中控制律为整体u,进而获得切换鲁棒项

自适应滑模控制分析流程

以上是学习滑模控制的部分内容总结,如有错误欢迎指正。

参考网站

【控制理论】滑模控制最强解析 - 北极星!- 博客园 (cnblogs.com)

【控制】滑模控制,滑模面的选择_滑模面如何设计_Zhao-Jichao的博客-CSDN博客

【控制理论】滑模控制最强解析_Y-box的博客-CSDN博客_滑模控制

滑模控制的一种简单理解 - 知乎 (zhihu.com)

非线性系统总结——非线性设计工具 - 知乎 (zhihu.com)

滑模控制器、滑模观测器解释 - 知乎(zhihu.com)

https://blog.csdn.net/yuanxun9785/article/details/121246612

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1164706.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

Redis事务管道

文章目录 Redis事务1.简介(1)什么是事务(2)Redis事务的特点 2.实操案例(0)事务命令(1)正常执行(2)放弃事务(3)全体连坐(4&…

tiki靶机攻略

tiki靶机攻略 扫描 渗透 访问robots.txt 发现目录,访问一下 再次扫描/tiki/目录,然后发现changelog下又tiki的版本信息 kali漏洞搜索,找到一个符合版本的 python3 48927.py 10.4.7.159执行过后,显示不需要密码即可登录 随后bp登…

gd32f470zgt6最小系统 上哪找到

gd32f470zgt6最小系统 上哪找到

Docker 学习路线 2:底层技术

了解驱动Docker的核心技术将让您更深入地了解Docker的工作原理,并有助于您更有效地使用该平台。 Linux容器(LXC) Linux容器(LXC)是Docker的基础。 LXC是一种轻量级的虚拟化解决方案,允许多个隔离的Linux系…

VS Code 开发Java之代码导航和代码编辑

快速导航 VS Code提供了一些功能可以在Java开发时快速导航。 代码导航 大纲视图(Outline view): 方便地导航当前文件中的成员项目视图(Projects view): 项目的详细概述Java编辑器: 支持调用层…

模电学习路径

交流通路实质 列出电路方程1,方程1对时刻t做微分 所得方程1‘ 即为 交流通路 方程1对时刻t做微分:两个不同时刻的方程1相减,并 令两时刻差为 无穷小 微分 改成 差 模电学习路径: 理论 《电路原理》清华大学 于歆杰 朱桂萍 陆文…

3D模型格式转换工具HOOPS Exchange:如何将3D PDF转换为STEP格式?

3D CAD数据在制造、工程和设计等各个领域都扮演着重要的角色。为了促进不同软件应用程序之间的协作和互操作性,它通常以不同的格式进行交换。 HOOPS Exchange是一个强大的软件开发工具包,提供了处理和将3D CAD数据从一种格式转换为另一种格式的解决方案…

WoShop跨境电商源码:告别繁琐,一键实现批量发货

随着全球电子商务的飞速发展,越来越多的商家开始进军跨境电商领域。然而,搭建一个成功的跨境电商平台需要考虑众多因素,如订单处理、物流配送、支付结算等。在这个过程中,WoShop跨境电商源码因其强大的功能和简易的操作&#xff0…

NOIP2023模拟9联测30 金牌

题目大意 有一棵 n n n个顶点的树,这棵树上长度为 d d d的简单路径的价值为 2 d 2^d 2d。 有 q q q次询问,每次给出两个正整数 x , y x,y x,y,请你回答所有通过顶点 x x x和 y y y的简单路径的价值之和,输出答案模 998244353 99…

【kubernetes】k8s对象☞pod

文章目录 1、什么是pod2、pod的使用2.1 用于管理pod的工作负载资源2.2 pod怎样管理多个容器2.3 pod 操作系统2.4 pod和控制器2.5 pod模板 3、pod的更新与替换3.1 资源共享和通信3.2 pod中的存储3.3 pod联网 4、容器的特权模式4.1 linux 特权容器4.2 windows特权容器 5、静态pod…

uniapp之actionsheet 自定义组件

uniapp本身自带的actionsheet太丑&#xff0c;不够美观。闲着也是闲着&#xff0c;自己实现了一个类似的选择器。 支持功能&#xff1a; 1、左对齐 2、右对齐 3、居中 4、可加图标 下面贴出使用教程&#xff1a; <template><view><action-sheet alignment&…

在Google Kubernetes集群创建分布式Jenkins(一)

因为项目需要&#xff0c;在GKE的集群上需要创建一个CICD的环境&#xff0c;记录一下安装部署一个分布式Jenkins集群的过程。 分布式Jenkins由一个主服务器和多个Agent组成&#xff0c;Agent可以执行主服务器分派的任务。如下图所示&#xff1a; 如上图&#xff0c;Jenkins Ag…

大数据毕业设计选题推荐-系统运行情况监控系统-Hadoop-Spark-Hive

✨作者主页&#xff1a;IT毕设梦工厂✨ 个人简介&#xff1a;曾从事计算机专业培训教学&#xff0c;擅长Java、Python、微信小程序、Golang、安卓Android等项目实战。接项目定制开发、代码讲解、答辩教学、文档编写、降重等。 ☑文末获取源码☑ 精彩专栏推荐⬇⬇⬇ Java项目 Py…

openGauss学习笔记-112 openGauss 数据库管理-管理用户及权限-行级访问控制

文章目录 openGauss学习笔记-112 openGauss 数据库管理-管理用户及权限-行级访问控制 openGauss学习笔记-112 openGauss 数据库管理-管理用户及权限-行级访问控制 行级访问控制特性将数据库访问控制精确到数据表行级别&#xff0c;使数据库达到行级访问控制的能力。不同用户执…

Github 自动化部署到腾讯云服务器

1.准备工作 新建仓库 新建项目 推送到远程仓库 2.配置仓库密钥 点击 Settings -> Sectets and variables -> Actions -> New repository sectet 依次添加以下变量 Name&#xff1a;SERVER_HOST / Secret&#xff1a;服务器公网IP Name&#xff1a;SERVER_USERNAME /…

软件测试/测试开发丨Python:易学、强大、多用途的编程语言

点此获取更多相关资料 Python 发展历史 Python 是一门高级编程语言&#xff0c;由 Guido van Rossum&#xff08;龟叔&#xff09; 在 1989 年发明&#xff0c;设计 Python 语言的初衷是为了创造一种介于 C 和 shell 之间&#xff0c;简洁方便&#xff0c;易学易用&#xff0…

第十三章,枚举与泛型例题

例题1 package 例题;interface SeasonInterface{//四季接口int SPRING 1, SUMMER 2, AUTUMN 3, WINTER 4; }enum SeasonEnum{//四季枚举SPRING,SUMMER,AUTUMN,WINTER }public class 例题1 {//定义方法public static void printSeason1(int season){switch (season) {case …

MAA连不上MUMU模拟器

之前一直能正常用&#xff0c;最近突然连接不上&#xff0c;最终发现是adb版本不同造成的&#xff0c;我系统变量的adb版本如下&#xff1a; MUMU自带adb版本如下&#xff1a; 解决办法&#xff1a; 把mumu的adb复制到系统变量路径下&#xff0c;或者把adb的系统变量删除

基于OpenHarmony的启航开发板的基础操作

文章目录 前言一、前提准备二、基础操作1.hb set命令的使用2.hb build -f 命令的使用3.Hello World 案例 前言 在物联网&#xff08;IoT&#xff09;领域&#xff0c;开发板扮演着至关重要的角色&#xff0c;为开发人员提供了实验和原型设计的平台。而OpenHarmony作为一个开源…

NOR Flash基本原理

目录 1. Flash Memory中存储的信息 2. Flash操作 2.1 Read操作 2.2 Program操作 2.3 Erase操作 3 电压阈值分布 4 Block Erase 4.1 Pre-Program Phase 4.2 Erase Phase 4.3 Recovery Phase 5 Erase 中断 6 注意要点 这是之前搞Flash IP时的一个学习笔记&#xff0c…