VL6180 使用坎坷过程 ...... by 矜辰所致
前言
最近项目上用到一款测距传感器 VL6180 ，实际网上资料已经很多了，而且都有现成的 Demo ，甚至拿来直接用都可以，实际上在使用 STM32 芯片做测试的时候，参考网上的现成例程，一切看起来都是正常的，但是在移植到项目需要的 51 上的时候，真的是一波三折，问题频出。
上一篇文章写到的 单片机中的 nop 函数 也是因为在移植的过程中遇到了问题，所以特地记录分析了一下，那么本文 主要就来说明一下在移植 VL6180 驱动的过程中遇到的问题，以及如何解决的。（本文的驱动为 软件 I2C 驱动）
我是矜辰所致，全网同名，尽量用心写好每一系列文章，不浮夸，不将就，认真对待学知识的我们，矜辰所致，金石为开！
目录
- 前言
- 一、 基本介绍
- 1.1 测距范围
- 1.2 引脚以及原理图
- 二、驱动程序
- 2.1 VL6180 传感器驱动
- 2.2 I2C 通用驱动
- 2.3 us 延时函数
- 三、移植问题说明
- 3.1 硬件设计注意事项
- 3.2 驱动移植
- 3.3 VL6180 主要问题（DataNotReady 单次读取一直等不到 Ready）
- `while((VL6180X_ReadByte(...&0x04)) `
- 尝试解决
- 3.4 解决问题
- 结语
一、 基本介绍
传感器描述的基本介绍这里就不多说了，也不是什么新的传感器了，ST 官网和网上资料一大堆，简单来说，就是一款可以 测距离 和 光照强度 的传感器，通讯接口为 I2C 。
参考资料可以直接从 ST 官网下载，本文主要针对他的 测距功能说明。
1.1 测距范围
可以测量的距离手册上是写的为 0 ~ 62 cm 最大（根据测量环境决定）。
个人建议如果你需要测量的是 20cm 以内的范围，传感器可以完美的适配。
如果大于 20cm ，就得斟酌一下，虽然我只需要测量 10 cm 以内的范围，但是发现超过 20 cm 的话准确度没那么高。（也许是我大距离没有认真测试，也许与我的测试环境有关。） 对于可以测量距离更远的传感器， ST 公司也有另一个型号的传感器：VL53L 系列的 ToF 测距传感器，测距可以达数米范围。
1.2 引脚以及原理图
扯远了，我们回来看看我们的 VL6180 ，主要看看传感器引脚以及如何自己画原理图以及 PCB。
当然，大多人接触到传感器都是现成的小模块，比如某宝买的小板子，使用起来直接给 3.3V GND SCL 和 SDA 接口连接即可，如下图：
关于上面某宝 VL6180 小模块的说明，模块上的 SCL SDA 是已经做过电平转换的，因为 SCL 和 SDA 是需要上拉到 2.8V ，所以使用小模块我们不管接 3.3V 或者 5V 的 IO，都可以直接连接使用， 但是如果 使用的单片机 为 1.8V 的 IO ，那么小模块不可以直接连接。
我在最开始的时候测试使用的是 STM32 ，也是直接用的现成的模块，但是因为后面移植到 1.8V 的单片机上（其实可以在小板子上面去掉电平转换的 MOS管后飞线使用），所以需要了解引脚以及原理图设计，所以这里还是需要说明一下这一部分，手册中对于引脚的定义如下：
手册上面推荐的原理图如下：
上图中红色部分，7脚本来是 NC ，但是建议连接 GND（不接的话一般正常使用也是没有问题的），因为在另一份官方文档中有这样的建议，如下图：
不仅如此，因为传感器使用的过程中，我遇到了一些问题，在官方的社区看到了 ST的工程师有过类似的回复，如下图：
以上介绍的是芯片的使用原理图，大家如果自己画 PCB ，直接按照上面的来就行了。
需要说明的是，官方推荐的 上拉是到 2.8V or 1.8V，我测试的时候发现 GPIO0 接 1.8V 不行，需要接2.8V。
然后 SCL 和 SDA ，1.8V 或者 2.8V 都可以，注意如果单片机的 IO 口为 1.8V高电平，那么可以直接连接，如果是 3.3V 或者 5V，就需要做电平转换。
GPIO1 不使用的话就什么都不接， 根据以上说明，那么传感器配上驱动就能正常使用了。
二、驱动程序
不管是自己画的 PCB 还是买的小模块，准备好了硬件后，就得写驱动程序了。
一个 软件 I2C 驱动包括，通用驱动（实现 i2c 起始信号，结束信号，读写功能的驱动） 和 传感器驱动（针对使用的传感器实现不同的数据读写的驱动）。
2.1 VL6180 传感器驱动
文章开头也说了，VL6180 传感器驱动程序实际上网上有现成的，比如博主找到的就是下面博文提供的驱动：
STM32驱动VL6180X测距
驱动不用多说，大家可以直接参考，我也确实在 STM32 上面测试成功了，结果如下图：
那对于上面推荐文章的驱动，我也是直接拿过来用的，当然，I2C 的通用驱动程序得自己实现，相信大家自己手头也应该有一份，我这里也再次放一遍，这个驱动好像是从以前正点原子那儿看到的一直沿用下来的。
2.2 I2C 通用驱动
i2c.c：
#include "i2c.h"
// ------------------------------------------------------------------
void i2c_init(void) {
// the SDA and SCL pins are defined as input with pull up enabled
// pins are initialized as inputs, ext. pull => SDA and SCL = high
}
// ------------------------------------------------------------------
// send start sequence (S)
void I2C_Start(void)
{
MYIIC_DATA_HIGH;
delay_us(5);
MYIIC_CLK_HIGH;
delay_us(10);
MYIIC_DATA_LOW;
delay_us(10);
MYIIC_CLK_LOW; //使SCL置低，准备发送或者接受数据
delay_us(10);
}
// ------------------------------------------------------------------
// send stop sequence (P)
void I2C_Stop(void)
{
MYIIC_DATA_LOW;
delay_us(5);
MYIIC_CLK_LOW;
delay_us(10);
MYIIC_CLK_HIGH;
delay_us(5);
MYIIC_DATA_HIGH;
delay_us(10);
}
// ------------------------------------------------------------------
// returns the ACK or NACK
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
u8 I2C_Read_Byte(unsigned char ack)
{
unsigned char i,receive=0;
// MYSDA_IN;//SDA设置为输入
for(i=0;i<8;i++ )
{
MYIIC_CLK_LOW; //SCL为由低变高，在SCL高的时候去读 SDA的数据
delay_us(10);
MYIIC_CLK_HIGH;
receive<<=1; //第一次这里还是0，第二次开始每次接收的数据做移动一位，从高位开始接收
if(MYIIC_DATA_STATE)receive++; //如果数据为1，++以后就是1，数据为0，不执行就是0；
delay_us(10);
}
if (!ack)
IIC_NAck();//发送nACK
else
IIC_Ack(); //发送ACK
return receive;
}
// ------------------------------------------------------------------
u8 I2C_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
delay_us(5);
MYIIC_DATA_HIGH;delay_us(5); //MCU DATA 置高，外面高就是高，外面低就是低
MYIIC_CLK_HIGH; delay_us(5); //CLK 高电平期间数据有效
while(MYIIC_DATA_STATE) //低电平为有应答，高电平无应答
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
I2C_Stop();
return 1;
}
}
delay_us(10);
MYIIC_CLK_LOW;
return 0;
}
void IIC_Ack(void)
{
MYIIC_CLK_LOW; //SCL为低，SDA为低，SCL为高，SDA为低，应答低电平有效，SCL为低，产生应答信号
// MYSDA_OUT;
MYIIC_DATA_LOW;
delay_us(10);
MYIIC_CLK_HIGH;
delay_us(10);
MYIIC_CLK_LOW;
delay_us(10);
MYIIC_DATA_HIGH;
}
void IIC_NAck(void)
{
MYIIC_CLK_LOW; //SCL为低，SDA为高，SCL为高，SCL为低
// MYSDA_OUT;
MYIIC_DATA_HIGH;
delay_us(10);
MYIIC_CLK_HIGH;
delay_us(10);
MYIIC_CLK_LOW;
}
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答
void I2C_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
// MYSDA_OUT;
MYIIC_CLK_LOW; //拉低时钟开始数据传输 ，SCL为低，SDA变高或者变低（数据位），SCL变高，SCL变低，期间SDA为1既1，为0既0
for(t=0;t<8;t++) //一个字节8位，一位一位发送
{
MYIIC_CLK_LOW;
if((txd&0x80)>>7) //从最高位开始发送，如果是1，发送高电平
MYIIC_DATA_HIGH;
else
MYIIC_DATA_LOW;
txd<<=1; //SDA处理完毕，此时可以将SCL拉高接受数据，拉高以后延时拉低
delay_us(10); //对TEA5767这三个延时都是必须的
MYIIC_CLK_HIGH;
delay_us(10);
MYIIC_CLK_LOW;
delay_us(5);
}
}
i2c.h：
#ifndef _I2C_H_INCLUDED
#define _I2C_H_INCLUDED
#include "main.h"
#include "Datadef.h"
// ------------------------
// ------------------------
// command's
#define I2C_WRITE 0
#define I2C_READ 1
#define I2C_ACK 0
#define I2C_NACK 1
void I2C_Start(void);
void I2C_Stop(void);
u8 I2C_Wait_Ack(void);
void IIC_NAck(void);
void IIC_Ack(void);
void I2C_Send_Byte(u8 txd);
u8 I2C_Read_Byte(unsigned char ack);
#endif
引脚宏定义：
#define MYIIC_CLK_HIGH HAL_GPIO_WritePin(I2C1_PORT,Pin_SCL,GPIO_PIN_SET)
#define MYIIC_CLK_LOW HAL_GPIO_WritePin(I2C1_PORT,Pin_SCL,GPIO_PIN_RESET)
#define MYIIC_DATA_HIGH HAL_GPIO_WritePin(I2C1_PORT,Pin_SDA,GPIO_PIN_SET)
#define MYIIC_DATA_LOW HAL_GPIO_WritePin(I2C1_PORT,Pin_SDA,GPIO_PIN_RESET)
#define MYIIC_DATA_STATE HAL_GPIO_ReadPin(I2C1_PORT,Pin_SDA)
2.3 us 延时函数
延时函数单独拿出来说，因为在 HAL 库中没有现成的 us 延时函数，需要我们自己实现。
void delay_us(uint32_t Delay)
{
uint32_t cnt = Delay * 8; // 32Mhz , Delay * 8 其他主频适当调整
uint32_t i = 0;
for(i = 0; i < cnt; i++)__NOP();
}
实现的方式呢就是使用 NOP 函数，实际上当初在刚使用这个 us 的时候我都没有太在意这个延时的时间，因为反正能用，但是直到一直 VL6180 传感器到 51 单片机的时候，让我不得不去认真对待这个函数能够延时的时间，具体的可以参考我的上一篇博文：
单片机中的 nop() 延时以及其相关的基础扩展
但是如果大家在 stm32 上用，上述延时是可行的，根据自己的时钟频率适当调整即可，对于时钟频率比较低的单片机来说，需要好好计算，具体原因我在上面这篇博文中已经详细说明。
三、移植问题说明
好的，到目前为止，我们介绍了传感器，介绍了驱动程序，一切看起来都很正常，那我测试的时候也确实都正常。
对于本次项目需求：需要用一款 51 单片机，IO 口电平1.8V ，使用软件 I2C 。
3.1 硬件设计注意事项
硬件上也有需要注意的点，如果使用的是文章开头提到的现成的小模块，用 1.8V 的IO 是无法直接连接的，而且不仅仅是自己需要做一个电平转换，还要去掉小板子上面的电平转换，直接把 VL6180 的 SDA 和 SCL 飞线过来，用自己的电平转换，因为 I2C 这种形式的电平转换是有方向要求的。
具体的可查看我的另外一篇博文 结合实际聊聊电平转换电路（常用电平转换电路总结） 在文中有提到过 I2C 的电平转换电路：
注意好电平，其他地方倒没什么特别的了。
3.2 驱动移植
讲到驱动移植，实际上也没有难点，曾经也是在我以前的文章中，移植过另外一款 I2C 传感器，光照传感器到本次使用的 51 单片机上：BH1750 传感器实战教学 —— 驱动移植篇
所以也没什么好说的，走正常流程。
上面的 VL6180 传感器驱动都可以原封不动的拷贝过来，只需要实现以下 单片机上的 通用驱动，其实单片机上的通用驱动以前也是实现过的，包括 us 延时，直接使用 nop 。
至于 nop 怎么用，能不能类似 STM32 程序中那样写成函数，请查看上面《2.3 us 延时函数》小结推荐的我的上一篇博文，这里直接告诉大家，不能写成函数，那样需要花费相对更多的时间。
3.3 VL6180 主要问题（DataNotReady 单次读取一直等不到 Ready）
在大大小小遇到不同的问题后，最后来了本次最恶心的问题，程序卡在下面这条语句过不去：
while((VL6180X_ReadByte(...&0x04))
这条语句是在开启一次单次测量后，等待 Data 准备好的一条语句，需要传感器对应的寄存器对应的某一位置位，然后主机就知道已经有数据了，然后就可以直接获取数据：
到底为什么呢？ 这里必须水一下，吐槽一下这个传感器的这一点，反正我最后是解决了，但是还是觉得恶心。
尝试解决
最开始的时候，把 nop 数量使用了函数封装：
void delay_us(uint32 Delay)
{
uint32 cnt = Delay * 4; // 32Mhz 8 ,其他频率其他倍数 16Mhz慢一点 4
uint32 i = 0;
for(i = 0; i < cnt; i++)_nop_();
}
导致 I2C 周期特别慢，于是有了上文 ms 级别的 I2C 通讯：
但是注意，奇怪的是这么慢的周期，和传感器的 I2C 通讯一切正常， 至少前面那么多初始化都是正常的。
我们来看一下 VL6180 手册中给出的 I2C 速度为 400kHz ：
那么一般我们都是这么理解的：最大 400Khz ，小于这个周期的也是可以的！(一般都是这么理解，除非传感器又特殊说明不能慢于多少，有些时候有时间要求)
所以我们可以理解为，即便我们 us 延时函数没有写好，也能够正常通行，但是这时间也太慢了，我测试下下来，初始化工作需要消耗 接近 5 s 左右…… 有点离谱，所以我们得改，不用函数封装 nop 了，直接和以前例程一样，直接要多少个写多少个。
```c
void i2c_start(void) {
sda_high();
_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
scl_high();
_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
sda_low();
_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
scl_low();
_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
}
然后时间回到了正常的 us 级别，可能会比我们还想要的 5us ，10 us 多一点点 20到 30us 左右吧，但是这样就行了把，测试一下 … …
开始了各种怀疑（期间过程做过的事情）
发现不行，没有数据，折腾了好久，用示波器看一看，程序卡在上面那条语句。
怀疑是不是板子坏了？
换了一块小板子，不行！
换回 STM32 ，因为 STM32 是 3.3V 的IO ，所以也不能直接换，要注意电平转换之类的。
换回 STM32 就是正常的！
会不会是电平转换的问题?
1.8V 我不和 2.8V 转换了，我直接自己画一块板子，VL6180 的SDA 和 SCL 直接与 单片机的 IO 口连接，上拉到1.8V
然后找原理图，画了小板子
期间还发现一个问题，GPIO 拉高到1.8V 不行，得拉高到2.8V
等待自己画的板子… … 到了后测试 … …
还是不行，一样的问题等不到数据OK！
然后开始用示波器分析，先把在 STM32 上正常的流程观察一遍，我甚至都做了如下记录：
在
while((VL6180X_ReadByte(VL6180X_REG_RESULT_INTERRUPT_STATUS_GPIO) & 0x04));这条语句基本上循环几次就可以正常读到状态位
然后回到 51 的板子上面，从读取 ID 到初始化，到初始化，到读取数据前面一步，一条一条对应，都是正常的……
为了确保初始化的 I2C 通讯成功，我把驱动中的那些写寄存器都加了 while 语句，如果不成功就会卡主，如下图：
if(VL6180X_Read_ID() == VL6180X_DEFAULT_ID)
{
while(VL6180X_WriteByte(0x0207, 0x01));
while(VL6180X_WriteByte(0x0208, 0x01));
while(VL6180X_WriteByte(0x0096, 0x00));
while(VL6180X_WriteByte(0x0097, 0xfd));
while(VL6180X_WriteByte(0x00e3, 0x00));
......
但是还是一样的问题，前面所有的通讯都正常，卡在等待数据准备好
当然，因为我一直觉得，I2C 时间多一点少一点问题不大，要不然前面也不能正常通讯啊
**
为了更加接近 STM32 的周期，我把 51 时间象征性的缩小了，减少了一些 nop ，还是同样的问题（这里是关键！！！！ 考虑到过时间的问题，但是还是没有认真对待）
**
折腾了好久……
为什么？ 要是有问题，干脆直接通讯不了，为什么前面所有的通讯都正常，直到给你指令等待回应等不到！！！
反正这个问题断断续续折腾了我好久，然后只能网上找找看大家有没有解决办法，实际上在上面推荐的驱动文章下面也有一些小伙伴有类似的疑问，同时在 C 站也有悬赏问题，但是没有答案的。
以至于我去官网把 VL6180 有关的资料基本全部下载看了一遍 ，想去看看有没有传感器使用注意事项，特别说明什么的 = = ！:
然后还去 ST 官方社区 查看了所有关于 VL6180 的问题，确实也有类似的提问，如下图：
也没有得到可以的答案，最后自己还提问了，当然，最终还是没有什么结果。
3.4 解决问题
在曾经文章中我提到过 ，软件 I2C 通讯，如果出现一些莫名其妙的问题，大概率都是时间问题 ！！
比如说，有的传感器在干某件事情的时候，必须需要等待多少时间后才能去读取，甚至有些传感器必须要快点读取吗，必须在某时间内通讯读取（这种我接触到的相对较少）。
在上面尝试解决问题的时候，我确实有把 51 上的 I2C 驱动的时钟周期放短（就是在 I2C 通用驱动中把 nop 的数量减少。），让他达到 us 级别，大概 30us 左右，接近 STM32 （STM32正常看下来是 15us 到 20us 的时钟周期）但是还是有问题，而且除了等待数据那一步，前面所有的通讯都正常！！！！当时也就没想那么多，因为在以前的不管 SHT21 温湿度传感器还是 BH1750 光照传感器，使用起来都是没有问题的，所以也并不认为因为多几个 nop 才导致了这种问题！
…
但是最后我实在是翻阅了所有资料，都重新做了几块测试板子，都是同样的问题，根本毫无头绪，没有理由的……
最后的最后，我实在没有办法，还是回到时间上面来把，因为在 51 上几个 nop ，几个 nop 修改也确实改过几次，但是都没有成功，我就想着既然 STM32 上面正常，我可不可以改变一下时间，看看他会不会也会出这样的问题，于是我尝试了一下，如下图：
我把 STM32 驱动上面的 nop 多加了一些，想看看到时是不是时间太长了，就会卡在那一步……
咦…… 出问题了：
原来真的是时间问题，读取数据那个地方对时间有要求？
而且我还发现，把上面的函数倍数改回8，也不正常，非得断电重启，而且有时候改回 8 断电重启也不正常，我还得改回 6 断电重启，然后再改回 8 就正常…… ，这种问题我不愿意去琢磨，但是我得出结论就是， VL6180 在某些通讯的时候对时间有要求 ！！！！
那在 STM32 上重现了 51 上的问题以后，我就知道，还是时间的问题，于是乎，我老老实实的把 51 上的 i2c 驱动里面每一个函数的 nop 进行了处理，因为 STM32 上面是好的，我算着大概的时间，一一对应上去，我也实在是不愿意去一点一点定位到底是哪个地方的 延时有要求，因为太费时间而且没有什么意义，反正我把所有的函数都处理了一遍……
测试…… ！！！！ finally ！！！！！ 有数据了…… （果然还是时间问题，其实我是一肚子想吐槽的，这玩意画了我那么多时间，真是离谱 ！！！）
最后用示波器看了一下，此时的通讯周期如下，高电平 10us 内：
下面上几个最后16MHz 的 51 核上修改的通用驱动（全部放出来有点多，我只是表明，我只是在减少 nop ）：
#include "i2c.h"
void i2c_start(void) {
sda_high();
_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
scl_high();
_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
sda_low();
_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
scl_low();
_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
// _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
}
//省略。。。。。。
void I2C_Send_Byte(uint8 txd)
{
uint8 t;
// MYSDA_OUT;
scl_low(); //拉低时钟开始数据传输 ，SCL为低，SDA变高或者变低（数据位），SCL变高，SCL变低，期间SDA为1既1，为0既0
for(t=0;t<8;t++) //一个字节8位，一位一位发送
{
scl_low();
if((txd&0x80)>>7) //从最高位开始发送，如果是1，发送高电平
{
sda_high();
}
else
{
sda_low();
}
txd<<=1; //SDA处理完毕，此时可以将SCL拉高接受数据，拉高以后延时拉低
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
scl_high();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
scl_low();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
}
//省略。。。。。。
uint8 I2C_Wait_Ack(void)
{
uint8 ucErrTime=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
sda_high();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
scl_high();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
// _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
while(sda_read()) //低电平为有应答，高电平无应答
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
I2C_Stop1();
return 1;
}
}
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
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scl_low();
return 0;
}
//省略。。。。。。
不想多说了，因为想想也没有太多的意义，一个简单的传感器，一个简单的 I2C 通讯，只是告诉大家，如果大家遇到类似的问题，大概率和我一样是时间问题。
结语
对于本次传感器出现的问题，花了我不少时间，真的是很奔溃的期间。
问题的根本也许是因为自己一直有误区，认为 I2C 通讯时间只要差不多，在规定的范围内大差不差即可，也或许是因为自己不够谨慎，从一开始就把时序时间调节成一样。
也反应一个问题，做东西遇到问题如果不严谨的对待，一个简单的小问题可能会浪费自己大量时间。给自己一个教训，也给大家一个忠告，再简单的事情，也需要认真对待，才能高效的去完成它。
好了，本文就到这里，感谢大家！
