电机控制中有很多单位处理的问题，需要同一单位。此处先做个记录，等有时间具体梳理一下，如果有熟悉的大佬可以指教一下。

无量纲的量

IQ标幺；UU单位；内部单位

物理量

1、时间问题：周期频率问题  （看变量单位和算式中你使用的单位是s,ms,us记得统一）

采样周期（应该主要是电流和编码器吧？）；

计算周期；（测速计算的计算周期是按照：计数器计数时间，采样周期（编码器反馈时间），还是调用测速函数的周期时间？他们是同一个值吗？ 为啥我用计数时间不对？在速度环调用的，为啥计数器计的数是6250，是电流环的周期62.5us？  还是说计数器频率不一样，实际就是250us（速度环周期））

控制周期；（三环的，PWM的发波周期（开关频率））

Simulink中步长，控制周期，和采样频率之间的关系 - 哔哩哔哩 (bilibili.com)

 

 电机控制中载波频率大小的确定 - 知乎 (zhihu.com)

 

注：还有一个各种系统，滤波器，观测器，控制系统，控制器的截止频率，带宽的问题。他们和上述的周期（频率）有什么关系吗？ 系统的带宽，频率应该是自身特性参数，应该和自身的参数有关，和采样周期，控制周期这些有啥关系？

开关电源的控制环截止频率和开关频率之间的关系 - 电源技术论坛 - 电子技术论坛 - 广受欢迎的专业电子论坛! (elecfans.com)

 

2、电磁物理量（电机的原理，电公式与磁公式）

3、动力学与运动学公式中的各物理量的关系（T-a-[V(2*PI*w)-we]-x(角度)）