0.前言

【相关博文】
【QMI8658 - 姿态传感的零偏(常值零偏)标定】
【QMC5883L-磁力计椭球拟合校准】
【Keil5软件使用-基础使用篇 】
【Keil5软件使用-进阶工程配置篇】
【Keil5软件使用-进阶调试篇】

1.硬件准备

【MCU开发板】——在开始所有的实验之前，你需要一块完整的STM32F103单片机开发板。(如果你是自己移植程序任何MCU都可以)
【9轴EVB 评估板】——可以通过淘宝购买QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB板。

QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB板和MCU开发板开发板通过I2C接口连接， 请注意，QMI8658A和QMC5883L共用同一个I2C总线。

1.1 I2C 接口

//使用STM32F103的I2C1：
PB6 ------> CLK1
PB7 ------> SDA1

1.2 USART 接口

//使用STM32F103的USART2
PA2 ------> USART2_TX
PA3 ------> USART2_RX


串口配置：
1.speed 921600 bauds
2.Data bits 8
3.Stop bits 1
4.Parity None
5.Flow control None
6.enter style \r\n

2.运行程序

【下载程序】——请将位于资料文件夹路径下的"05.IMU-9AXIS _Example-visualizer\Project"文件夹中的"IMU-9AXIS _Example-visualizer.uvprojx"工程文件打开，并进行编译和下载。对于初学者，可以参考Keil IDE使用教程。
【上电进行传感器校准】——在上电后，首先需要对QMI8658A加速度计和陀螺仪的常值零偏进行校准；接下来进行QMC5883L地磁传感器的校准。

2.1 QMI8658A 常值零偏校准

详见博文【QMI8658 - 姿态传感的零偏(常值零偏)标定】

2.2 QMC5883L地磁传感器校准

详见博文【QMC5883L-磁力计椭球拟合校准】

2.3 校准步骤

Step1: 将QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB板和MCU开发板连接，并且将MCU开发板的UART接口通过USB转UART数据线与电脑连接。
Step2: 打开串口助手，选择对用的端口号，设置波特率115200
Step3: 将传感器沿Z轴向上，稳妥地放置在水平面上，建议选择平整的大理石水平面。
Step4: 给开发板上电，开始进行QMI8658A加速度计和陀螺仪零偏校准，在校准过程中串口助手一直输出提示信息： Acceleration gyroscope sensor calibration...

Step5: 当串口助手输出 Geomagnetic sensor calibration, please rotate the '8' font 的提示信息时，开始校准QMC5883L地磁传感器。QMI8658A_QMC5883L(9轴)-EVB板拿起来做 8 字形转动，直到串口开始输出 加速度计、陀螺仪、磁力计 9轴的有效数据。

3.与 example-algo-visualizer.exe 上位机通信协议

[I] 825320: OUTPUT Acc=[-0.014, 0.005, 1.013]g AccBias=[0.000, 0.000, 1.000]mg Accuracy=0 
[I] 825320: OUTPUT Gyr=[0.170, -0.022, 0.142]dps GyrBias=[-2.123, -0.527, 0.407]dps Temp=[26.93]C Accuracy=3 
[I] 821513: OUTPUT Mag=[7.500, 32.699, -12.899]uT MagBias=[0.000, 0.000, 0.000]uT Accuracy=0
[I] 3816111334: 0UTPUT 9Axis=[0.999997，-0.001156，-0.001498，0.001307] 9AxisAccuracy=[0.000000]deg
[I] 3816111334: OUTPUT Euler9Axis=[0.15，-0.13， -0.17]deg 9AxisAccuracy=[0.000000]deg
[I] 3816111334: 0UTPUT 6Axis=[0.985218，-0.009316，-0.033486，-0.1677407]
[I] 3816111334: OUTPUT Euler6Axis=[19.31，.41， -3.96]deg