标定的程序在官方的源码里有，

opencv-4.5.5\samples\cpp\tutorial_code\calib3d\camera_calibration

很多小白不知道怎么跑起来，这个也怪OpenCV官方，工作没做完善，其实的default.xml是要自己手动改的，输入的图片也要自己去拍摄，还有那个VID5.xml也要改成可以直接找到图片的路径；

我这里拍了5张图，故意做了鱼眼效果后，用于标定校正。程序已经改好了，直接visual studio就可以跑了，到这里去下载吧，

https://github.com/SpaceView/OpenCV455_cameraCalibrationDemo

关于标定板：

OpenCV官方曾经提供的标定板是9x6和7x7的，实际应用根据场景的需要，可能需要不同的标定板。

这里我们手动生成标定板chessboard格子的图片， 生成标定板的程序如下，

void Generate7x7Image() {
	const int BLOCKWIDTH = 100;
	const int BLOCKNUM = 7;
	cv::Size sz = { BLOCKNUM* BLOCKWIDTH, BLOCKNUM* BLOCKWIDTH };
	cv::Mat  mat(sz, CV_8UC3);
	for (int r = 0; r < BLOCKNUM; r++) {
		for (int c = 0; c < BLOCKNUM; c++) {
			int IX = c * BLOCKWIDTH,  IY = r * BLOCKWIDTH;
			int EX = IX + BLOCKWIDTH, EY = IY + BLOCKWIDTH;
			cv::Vec3b value;
			if (0 == (c + r) % 2) {
				value = { 0xFF,0xFF, 0xFF };
			}
			else {
				value = 0x000000;
			}
			for (int y = IY; y < EY; y++) {
				cv::Vec3b* p = mat.ptr<cv::Vec3b>(y);
				for (int x = IX; x < EX; x++) {
					p[x] = value;
				}
			}
		}
	}
	cv::imwrite("Generated7x7.png", mat);
}

这样，一张7x7（算格交叉点的话是6x6）就生成了，如下图，

然后打印出来就可以做标定板了。

本文结束。