Classic AUTOSAR层级架构简介

如下图是Classic AUTOSAR层级架构图，每个层主要功能如下

1. 微控制器抽象层：使上层软件和微处理器型号无关，包含MCU中内部外设的驱动以及MCU内存映射的外部设备的驱动
2. ECU抽象层：使上层软件和ECU硬件设计无关，包含ECU板上外部设备的驱动以及内部设备与外部设备的接口（I/O）
3. 服务层：提供给应用程序可用的服务，包含诊断、非易失性内存管理、操作系统以及通信服务，内存和ECU管理
4. 复杂设备驱动：提供复杂传感器和执行器的驱动，比如摄像头的驱动，重要的应用模块可以直接访问硬件资源
5. 运行时环境RTE：使应用软件组件与ECU的映射无关，提供通信服务的中间层（ECU内部/间通信）

Classic AUTOSAR中CAN协议栈架构图介绍

在知道了Classic AUTOSAR层级架构后，我们就可以根据该架构列出CAN协议栈的层级关系，如下图

• 服务层涉及的模块有：Can NM,DCM,COM,PDUR,Can TP
• ECU抽象层涉及的模块有：Can Interface
• 微控制器层涉及的模块有：Can Driver