xFlight开源飞控之AT32F435计划

news2024/10/6 8:27:03

xFlight开源飞控之AT32F435计划

1. 源由
2. 材料清单
- 2.1 结构件
- 2.2 动力件
- 2.2 电子件
- 2.3 天线
- 2.4 附件
3. 固件准备
4. 整机外观
5. 问题汇总
- 5.1 【已解决】iNav固件无法找到Baro芯片
- 5.2 【已解决】正反电机问题
- 5.3 【已解决】摄像头图像模糊
- 5.4 【已解决】ESC 电机 bdshot异常
- 5.5 【已解决】RPM filter异常，无法解锁
- 5.6 【已解决】MSP异常，无法解锁
- 5.7 【已解决】RESCURE_SW异常，无法解锁
- 5.8 【已解决】LED Strip功能无法使用
- 5.9 【待分析】Tramp切换VTX参数无效
6. 总结
7. 参考资料

1. 源由

雅特力AT32芯片在betaflight上的移植2022年已经如火如荼的进展非常不错，详见：atbetaflight

inav和betaflight代码架构上是非常相似的，因此betaflight一旦成功porting，那么inav也就快了。

从目前了解官方分支进展：

betaflight 2023-1-31 Merged AT32 development, introduction of AT32F435 target #12247
iNav 2023-5-23 Merged Add support for AT32 chips #8752

也就是说，后续含有AT32芯片的飞控将与inav&betaflight开源特性同步发展，这可是可喜可贺的消息。有消息PX4的移植(PX4-AT32)也已经有了苗头，期望能更快的合入官方分支。

是时候搞一套AT32的时候了，本次计划组一台AT32 F435 Mark4，用于inav/betaflight/px4的验证。

2. 材料清单

2.1 结构件

5寸机架(Mark4) x 1 (套)
硅胶减震 x 8 (个)
VTX天线 + 915天线 + GPS（含compass）打印件 x 1 (个)

2.2 动力件

2205 - 2300kv motor x 4 (个)
4合1电调 Bluejay, bdshot
5寸桨叶 x 1 (套)
3S-4S电池 x 1 (个)

2.2 电子件

F435V2飞控 AocodaRC F405V2 + AT32F435 x 1 (个)
915ELRS接收机 x 1 (个)
BZ251 GPS x 1 (个)
JHEMCU 5.8G 40H 1.6W VTX x 1 (个)
RunCam 19x19mm 摄像头 x 1 (个)
LED + Buzzer集成板 x 1 (个)

2.3 天线

915天线 x 1 (T型天线)
VTX天线 x 1 (棒状天线)
IPX 转SMA的天线转接线 x 1 (打印件上固定棒棒天线)

2.4 附件

注：主要是一些连接线，螺丝，螺母，备件等

3. 固件准备

鉴于目前PX4-AT32的固件尚未合入官方主分支，本次将会重点使用inav/betaflight。

AocodaRC F405V2采用的是LQFP64封装的STM32F405RGT6芯片，鉴于STM32F405RGT6 v.s. AT32F435RGT7 Comparison for Flight Controller几乎没有差异。

因此，我们打算直接替换芯片，但是固件得自己DIY，网上资料很多，这里推荐：

BetaFlight飞控AOCODAF435V2MPU6500固件编译
BetaFlight飞控AOCODARC-F7MINI固件编译
iNav飞控AOCODARC-F7MINI固件编译

至于代码，我们也相应做了clone，修复一些问题：

inav Copter-7.x-AocodaRC
betaflight master-AocodaRC
betaflight-config

在这里插入图片描述

4. 整机外观

在这里插入图片描述

5. 问题汇总

5.1 【已解决】iNav固件无法找到Baro芯片

详细讨论见：Can’t find baro chip, what I have missed? #9399

最终原因：iNav at32 I2C驱动代码初始化有问题，iNav7.0将会修复#9412。

5.2 【已解决】正反电机问题

装好以后突然发现，这套电机是正反向的。还好安装的时候顺序没有装错，不幸中的万幸！

5.3 【已解决】摄像头图像模糊

一开始不知道，以为摄像头或者图传哪里有问题。最后经过初中物理：光学成像原理思考。发现需要进行手动旋转RunCam镜头进行清晰度调整。

5.4 【已解决】ESC 电机 bdshot异常

在这里插入图片描述
初步怀疑原因：#4号电机有DMA资源，ESC电调问题。

# resource show all
Currently active IO resource assignments:
(reboot to update)
--------------------
A00: SERIAL_TX 4
A01: FREE
A02: SERIAL_TX 2
A03: SERIAL_RX 2
A04: GYRO_CS 1
A05: SPI_SCK 1
A06: SPI_SDI 1
A07: SPI_SDO 1
A08: FREE
A09: SERIAL_TX 1
A10: SERIAL_RX 1
A11: USB
A12: USB
A13: OSD_CS
A14: SWD
A15: FREE
B00: FREE
B01: LED_STRIP
B02: FREE
B03: SPI_SCK 3
B04: SPI_SDI 3
B05: SPI_SDO 3
B06: I2C_SCL 1
B07: I2C_SDA 1
B08: BEEPER
B09: FREE
B10: FREE
B11: FREE
B12: USB_DETECT
B13: SPI_SCK 2
B14: SPI_SDI 2
B15: SPI_SDO 2
C00: FLASH_CS
C01: ADC_CURR
C02: ADC_BATT
C03: FREE
C04: GYRO_EXTI
C05: FREE
C06: MOTOR 1
C07: MOTOR 2
C08: MOTOR 3
C09: MOTOR 4
C10: FREE
C11: FREE
C12: FREE
C13: LED 1
C14: FREE
C15: FREE
D00: FREE
D01: FREE
D02: FREE
D03: FREE
D04: FREE
D05: FREE
D06: FREE
D07: FREE
D08: FREE
D09: FREE
D10: FREE
D11: FREE
D12: FREE
D13: FREE
D14: FREE
D15: FREE
H00: FREE
H01: FREE
H02: FREE
H03: FREE
H04: FREE
H05: FREE
H06: FREE
H07: FREE
H08: FREE
H09: FREE
H10: FREE
H11: FREE
H12: FREE
H13: FREE
H14: FREE
H15: FREE

Currently active Timers:
-----------------------
TIM1: FREE
TIM2: FREE
TIM3:
    CH4 : LED_STRIP
TIM4: FREE
TIM5: FREE
TIM8:
    CH1 : MOTOR 1
    CH2 : MOTOR 2
    CH3 : MOTOR 3
    CH4 : MOTOR 4
TIM20: FREE

Currently active DMA:
--------------------
DMA1 Channel 1: MOTOR 1
DMA1 Channel 2: MOTOR 3
DMA1 Channel 3: MOTOR 2
DMA1 Channel 4: MOTOR 4
DMA1 Channel 5: SPI_SDO 1
DMA1 Channel 6: SPI_SDI 1
DMA1 Channel 7: SPI_SDO 2
DMA2 Channel 1: LED_STRIP
DMA2 Channel 2: SPI_SDI 2
DMA2 Channel 3: SPI_SDO 3
DMA2 Channel 4: SPI_SDI 3
DMA2 Channel 5: ADC 1
DMA2 Channel 6: FREE
DMA2 Channel 7: FREE