超声波电机的工作原理

在压电陶瓷振子上加高频交流电压时，利用逆压电效应或电致伸缩效应使定子产生微观机械振动。并将这种振动通过共振放大和摩擦耦合变换成旋转或直线型运动。

超声波驱动有两个前提条件：

1. 需在定子表面激励出稳态的质点椭圆运动轨迹；
    
2. 将定子表面质点水平方向的微观运动转换成转子的宏观运动或平动。

第一个前提条件对应着机电能量转换，利用逆压电效应由电能转化成机械振动能：第二个前提条件对应着运动形式转化，往往通过定转子间的摩擦力来实现。

机电转换作用是指压电陶瓷的逆压电效应，即对压电陶瓷振子加高频振荡电流，使它以超声波的频率振动。

摩擦转换作用是指弹性体（定子与压电陶瓷的合称）的振动经过定子与转子工作面间的摩擦作用转化成转子的直线运动或旋转运动。

#超声电机的动画
https://www.youtube.com/watch?v=9F8qU5LaHXY

直线型的

环型的

超声电机的驱动重点就在于：对交变的电场进行调控，你调速度、正反转都是要落到电场的控制上来（频率、相位、幅值、脉冲的占空比） 交变电场的设置上来。加上控制原理上反馈的思想实现闭环的控制。

正反转主要是两相电压的相位差超前/滞后90° 来实现。