你还在为配置网关的ETHERNET/IP从站和CANOPEN主站发愁吗？今天来教你解决办法！

一，首先，配置网关的ETHERNET/IP从站，需要使用AB系统的配置方法，具体步骤如下

1，使用 AB 系统配置网关的 ETHERNET/IP 从站加载EDS文件：运行RSLogix5000程序，选择“RegisteranEDSfile”，点击下一步：通过“Browse”选择要安装的eds文件：

2，点击下一步，直到安装过程完毕。

新建工程：运行RSLogix5000程序，选择菜单File->New，弹出对话框：在“Type”中选择控制器的型号，在“Name”中填写项目的名称，点击OK完成创建。

3，添加网关：在ControllerOrganizer栏中，右键点击“1769-L23EthernetPortLocalENB”，选择“NewModule”选择要添加的设备，点击“Create”：

4，填入网关的名称，在“IPAddress”中填入网关的IP地址，点击“Change”设置网关的输入输出数据长度。

5，设置工程路径：点击菜单Communications->WhoActive，在扫描到的设备中，选择00，CompactLogixProcessor，eip选项，点击右下角的SetProjectPath。然后点击Close，完成设置。点击菜单Communications->Download，下载工程到PLC中：点击“ControllerTags”，在弹出的画面中可以检测到网关上传的数据。

二，配置 CANOPEN 主站

1，选择相应的EDS文件，点击打开。导入成功后，可以在右侧设备列表中找到从站设备。然后，使用GW CANOPEN Builder软件进行网关的CANOPEN配置，

2，首先添加一个CANOPEN主站，

3，根据需要添加 CANOPEN 从站

4，右键单击主站图标，选择属性页面，设置主站波特率、定时发送间隔和主站心跳时间。双击主站图标，从所有节点列表里选择需要添加到心跳监控列表里的从站。

5，接下来，我们还需要进行PDO和SDO的配置。双击从站的图标，配置该从站的参数。

6，选中RXPDO，点击“PDO映射”按钮，在弹出的对话框中，选择添加上6040控制字和6060运行模式，

7，然后点击确定。选中TXPDO，点击“PDO映射”按钮，在弹出的对话框中，选择添加上6041状态字，然后点击确定。

8，选中TXPDO，点击“属性”按钮，输入TXPDO定时发送时间，例如100ms，点确定。

三，地址映射表

点击软件的菜单栏“工具——地址映射表”，可以查看网关的地址排列，如下图：

四，启动 Canopen 通讯

1，启动 PDO 通讯

2，启动 SDO 通讯如上图，以 2 号从站为例。

然后就可以把数据读取了