文章目录

前言

1 推荐的硬件

2 连接和配置

3 参数说明

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前言

Hondex HE-8S 是一款回声测深仪（又称水下声纳），测深范围 100m，内置 GPS 和 NMEA 输出，可由 ArduPilot 使用。其他 Hondex 声纳也可以使用，但尚未得到证实。

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1 推荐的硬件

• Hondex HE-8S sonar (Hondex distributors can be found here)
• Sparkfun RS232 To Serial converter
• USB 至 RS232 转换器(USB to RS232 converter)，可通过 PFI 接口测试和配置传感器。

2 连接和配置

声纳通过 9600 波特串行 NMEA 协议提供距离测量。声纳背面应该有一个标有"NMEA"的端口，带有一个 DB9 接头。

声纳的 DB9 接口与 RS232 转串口转换板的连接如下图所示。注意声纳 DB9 端口的引脚 2 和引脚 3 与转换板的引脚 3 和引脚 2 相连（即交叉）。转换板的串行输出可以连接到自动驾驶仪上任何可用的串行端口。下图中使用的是 SERIAL2。

如果使用 SERIAL2，则应设置以下参数：

• SERIAL2_PROTOCOL = 9 (Lidar)；
• SERIAL2_BAUD = 9 (9600 baud)。

还应设置以下测距仪相关参数：

• RNGFND1_TYPE = 17 (NMEA)；
• RNGFND1_MIN_CM = 13；
• RNGFND1_MAX_CM = 10000（即 100m）。这是测距仪能够可靠读取的距离，单位为厘米；
• RNGFND1_ORIENT = 25（即向下），如果安装在无人船上。

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。

有关 NMEA 信息内容的更多信息，请访问此处(here)。

3 参数说明

1、SERIAL2_PROTOCOL：串行2协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value Meaning -1 None 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 GPS 7 Alexmos Gimbal Serial 8 Gimbal 9 Rangefinder 10 FrSky SPort Passthrough (OpenTX) 11 Lidar360 13 Beacon 14 Volz servo out 15 SBus servo out 16 ESC Telemetry 17 Devo Telemetry 18 OpticalFlow 19 RobotisServo 20 NMEA Output 21 WindVane 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI Serial 25 LTM 26 RunCam 27 HottTelem 28 Scripting 29 Crossfire VTX 30 Generator 31 Winch 32 MSP 33 DJI FPV 34 AirSpeed 35 ADSB 36 AHRS 37 SmartAudio 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 CoDevESC 42 DisplayPort 43 MAVLink High Latency 44 IRC Tramp

2、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value Meaning 0 None 1 Analog 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X or VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-ShortRange 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 100 SITL

3、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters

4、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters