UR 双臂协作机器人在有人环境中 作业
ABB
双臂协作机器人进行医疗康复作业
KUKA iiwa
协作机器人拖动示教作业
机器人
– 环境物理交互控制要 求机器人具有力感知能力！！
在传 统的操作任务中，机械臂末端的静态 接触力可以通过多维力传感器来测 量。但对于动态操作任务，末端执行 器的惯性力
/ 力矩对于末端力传感 器的测量精度有着不可忽视的影响。
研究具有全机身外力感知能 力的机器人系统并研究其柔顺控制 技术，对协作机器人的发展具有重
要的理论意义和应用价值。
外力感知的主要目的是测量或 估计机器人与环境之间的接触力。
具有谐波减速器的机器人外力感知 方法，利用机器人动力学特性和电机 反馈信息来估计外力。
基于力控制的阻抗控制方案：
基于位置控制的阻抗控制方案：
阻抗控制可以实时调节 机器人系统的动态行为！！！
阻 抗控制能够调节交互作用点处的动 态行为，但是阻抗控制模型只是动态 行为控制的一种特殊情况。
一个典 型的例子是机器人 – 环境多点交互 控制问题。在多点交互中，每个接触 点处的交互行为不仅与该点的状态 有关，还与其他接触点的状态有关。
参考文献：
【1】Hogan, N. (1984, June). Impedance control: An approach to manipulation. In
1984 American control conference (pp. 304-313). IEEE.
