文章目录
前言
1 连接到自动驾驶仪
2 连接Mission Planner快速入门
3 与Mission Planner的详细连接
4 从安卓地面站连接
5 如何更改波特率、设备名称和设备密码
6 故障排除
7 产品规格
前言
蓝牙数据链路（如 HC-06 模块）(HC-06 module)可用于将你的 Pixhawk（或其他控制器）连接到支持蓝牙的 PC 或 Android 地面站，最远距离可达 50m。
1 连接到自动驾驶仪
蓝牙数据链配有 DF13 6 针和 6 对 5 针连接器，可轻松连接到 Pixhawk Telem1 或 APM2.x 的 Telem 端口。请注意，对于 Pixhawk，虽然推荐使用 Telem1，但 Telem2 或甚至串行 4/5 也可以使用。
连接蓝牙数据链路后，即可为电路板供电。在使用连接到自动驾驶仪的蓝牙模块时，可以使用 USB 连接的电源，因为 USB 连接可以提供足够的电源，但必须使用带微型或迷你 USB 的壁挂式线缆）。
蓝牙数据链路的 LED 指示灯：
- 红色 LED 以 1hz 的频率闪烁：设备正在工作，未连接；
- 红色 LED 灯以 0.5hz 闪烁：配对；
- 红色 LED 常亮：已连接。
2 连接Mission Planner快速入门
如果你熟悉蓝牙，请搜索蓝牙设备 HC-05 或 6（有些可能还有 Linvor），与设备配对（代码 1234 或 0000），检查其属性并查看服务选项卡。在设备管理器（Windows）中查看，确保有一个蓝牙通信端口，并在通信端口属性中将波特率设为 57600（注意通信端口号）。
！Note
为与 Mission Planner 一起使用，请在"配置/调优"选项卡上确保并取消勾选"USB 连接时重置"复选框：
蓝牙模块的默认波特率为 57600（大多数其他模块为 9600），请确保连接时波特率为 57600，并且是在设备管理器中看到的新通信端口。
使用蓝牙启动 PixHawk 或 APM 时，未连接时模块的红色 LED 灯将以 1hz 的频率闪烁。配对时会以 0.5Hz 的频率闪烁，连接时会稳定亮起。
这样就完成了！现在你可以在大约 50m 的范围内使用蓝牙遥测功能。(根据你所在地区的背景噪声和条件，距离可能会有所不同）
如果你在连接时遇到问题，或者你对蓝牙不太了解，或者你想更改默认波特率或设备名称，请阅读下面的步骤。
3 与Mission Planner的详细连接
许多个人电脑和笔记本电脑都内置了蓝牙适配器，但如果没有，你可以使用通用的 USB 蓝牙加密狗（如上图），或使用通过 FTDI 电缆(FTDI Cable)连接的附加蓝牙数据链路。
首先确保自动驾驶仪电源已打开，电脑的蓝牙加密狗已插入并安装，然后点击 Windows 任务栏右下角的向上小三角（又称"显示隐藏图标"）。
应该会出现"隐藏图标框"。用鼠标右键单击蓝牙图标，选择"显示蓝牙设备"。
Windows 会弹出设备框。任何已通过蓝牙连接的设备都会出现在这个框中。如果之前未连接过任何蓝牙设备，则此框为空。选择"添加设备"。
Windows 会为你搜索 BT 设备。如果你打开了任何 BT 设备，它们将显示在这里（比如你的手机），请忽略任何其他设备并选择 HC-05 或 HC-06 （或 Linvor）。
使用设备代码选择配对。
输入设备代码（1234 或 0000），这是默认代码。
配对成功后，右键单击设备并选择"属性"，选中通信端口 SPP 复选框（同时注意通信端口号）。
在设备管理器中选择通讯端口。
选择上一步中提到的通讯端口。
右击并选择"属性"。
将波特率改为 57600。
再次启动 Mission Planner，转到"配置/调优"选项卡，确保勾选 "USB 连接时重置"复选框。
现在，你的蓝牙设备应该已经准备就绪，你可以以 57600 的正确波特率连接到正确的端口（红色 LED 灯稳定亮起且不闪烁）。
4 从安卓地面站连接
这些说明将向你介绍如何使用蓝牙模块从在 NExus 7 平板电脑上运行的 AndroPilot 或 DroidPlanner 2 连接到飞行器。
打开安卓设备的设置程序，打开蓝牙连接（通常是向右滑动滑块）。在同一设置界面点击 "蓝牙"，这时会出现可用设备列表。
给飞行器通电，"HC-06"设备就会出现。点击它并输入"1234"或"0000"作为与设备配对的 PIN 码，然后选择确定。
设备将出现在"已配对设备"下。
如果使用 DroidPlanner：
- 打开 Droid Planner 设置，选择遥测连接类型，蓝牙；
- 在 DroidPlanner 主界面中，选择"连接"，然后选择已配对的蓝牙设备。
如果使用 AndroPilot：
- 屏幕上会出现一个"蓝牙"按钮，点击它。
当实时数据出现在屏幕上时，你就可以开始任务规划了。
5 如何更改波特率、设备名称和设备密码
你需要一根 FTDI 转 USB 电缆来更改设备的任何配置（不提供）。为使你的 BT 设备正常工作，你无需更改任何内容，它将按原样正常工作。仅供参考，为你提供方便！
要更改上述内容，你需要一个"终端"模拟器程序。你不能使用"Putty"（一种流行的串行端口工具），因为它不接受"行"命令。蓝牙模块以每秒一次的速度读取输入内容，因此你必须使用一个仿真器，允许你在点击"发送"之前输入整行内容。如果你熟悉 Arduino IDE，可以使用它向 COM 端口发送命令。我使用的是"Advanced Serial Port Terminal"（高级串行端口终端），但任何终端仿真器都可以让你在点击发送之前输入一行文本，效果也不错。
更改波特率
命令 AT+BAUD 后的索引与下列波特率相对应：
- 1—-1200bps
- 2—-2400bps
- 3—-4800bps
- 4—-9600bps
- 5—-19200bps
- 6—-38400bps
- 7—-57600bps
- 8—-115200bps
还有其他波特率。警告！除非你有特殊的快速 UART 芯片，否则不要设置这些波特率。如果不知道，请不要使用这些波特率，它们超出了标准 PC UART 的速度，一旦设置，就会中断与设备的通信，此后只能使用高速 UART 与设备联系。(这些仅供参考）
- 9—-230400bps
- A—-460800bps
- B—-921600bps
- C—-1382400bps
波特率的更改在命令发送后立即生效。因此，如果要继续配置蓝牙模块，就需要将终端程序的波特率设置为蓝牙使用的新波特率。要进行测试，请再次发送 AT，你应该会收到"OK"。
更改设备名称
本示例演示如何将蓝牙模块更名为 ArduPilot：在终端程序中发送命令（区分大小写）：
AT+NAMEArduPilot
蓝牙应该会回复：
OKsetname
更改设备密码
下面的示例显示了如何将配对代码更改为 5566 在终端程序中，发送命令（区分大小写）：
AT+PIN5566
蓝牙应该会回复：
OKsetPIN
6 故障排除
你可以通过从 TX 到 RX 的环回测试设备。
打开终端程序，选择正确的通讯端口，然后在终端中键入任何你想输入的内容。如果显示测试结果，则说明设备工作正常。如果你没有看到键入的文本，而且你选择了正确的通讯端口，设备也已配对和连接（红色 LED 灯亮而不闪），那么你的设备可能有问题。
7 产品规格
- 尺寸：1.4 英寸 x 0.6 英寸 x 0.17 英寸；
- 重量：9.6 克（0.3 盎司）；
- 工作电压：3.6 至 6 V；
- 输入/输出电平：3.3 V；
- 典型 -80dBm 灵敏度；
- 射频发射功率高达 +4dBm；
- 带可编程波特率的 UART 接口；
- 默认波特率 57600；
- 支持的波特率 1200, 2400, 4800, 9600, 19200,38400, 57600, 115200, 230400, 460800；
- 配对代码 1234 或 0000；
- 默认情况下自动连接到电源上的最后一个设备；
- 默认情况下允许配对设备连接；
- 集成天线；
- 范围：50m。
