【Ubuntu18.04】Livox Tele-15使用教程

news2024/12/19 5:26:57

Livox Tele-15使用教程

  • 引言
  • 1 下载并安装Livox Viewer
    • 1.1 打开Livox Viewer程序
    • 1.2 设备ip链接
  • 2 览沃Livox SDK二次开发并封装ROS
    • 2.1 览沃Livox SDK安装
    • 2.2 览沃Livox livox_ros_driver 安装
    • 2.3 Launch 配置文件描述
  • 3 保存lvx格式的数据文件
    • 3.1 使用览沃Viewer保存lvx文件
    • 3.2 使用Livox-SDK保存lvx文件
    • 3.3 将lvx文件（v1.0/v1.1）转换为rosbag文件（仅支持Ubuntu系统）
  • 4 外参标定与点云显示
    • 4.1 使用 Livox Viewer 标定外参
    • 4.2 在Livox Ros Driver 中修改 config 配置表

引言

激光雷达型号：Livox Tele-15
用于配置的系统：Ubuntu 18.04
在这里插入图片描述

1 下载并安装Livox Viewer

  • 前往Livox官网，建议下载如图的Livox Viewer版本

在这里插入图片描述
用户手册链接

1.1 打开Livox Viewer程序

  • 解压文件后，进入文件夹并运行启动指令如下：
./livox_viewer.sh
  • 打开界面如下：

在这里插入图片描述

1.2 设备ip链接

电脑设置静态IP
注意：在设电脑与Livox设备连接前，需要电脑的IP设置中设置一个静态IP
（1）找到物理网卡的名称，我这里是enp0s31f6

# 先ifconfig查看电脑的网卡信息，如下图
ifconfig

图1
（2）实际需要依次设置enp0s31f6网卡的静态IP地址、网关、DNS，dhcp4设置为false，最后一行添加：renderer: networkd。

# 输入route -n命令，打印路由表，这里主要是为了查看网关地址，后续会用到
route -n
#  输入 sudo vim /etc/netplan/00-installer-config.yaml，编辑yaml文件
sudo gedit /etc/netplan/00-installer-config.yaml
  • 根据Livox Viewer的用户手册要求：电脑的静态IP地址为192.168.1.2，子网掩码为255.255.255.0，默认网关为192.168.1.1

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
输入命令netplan apply使改动生效，然后reboot重启系统

sudo netplan apply

或者修改/etc/network/interfaces来设置静态ip

sudo gedit /etc/network/interfaces

在这里插入图片描述
测试网络连通性

ping 192.168.1.2

在这里插入图片描述
连接Livox Tele-15设备

设置好电脑静态IP后就可以连接设备采集实时点云流，如图所示：
在这里插入图片描述
配置设备参数
连接Livox设备后，单击控制面板打开设置。可以检查所选设备的状态并设置参数
在这里插入图片描述

2 览沃Livox SDK二次开发并封装ROS

2.1 览沃Livox SDK安装

参考链接：Livox-SDK
编译 Livox SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

运行 Livox SDK 样例

cd sample/lidar && ./lidar_sample

在这里插入图片描述

2.2 览沃Livox livox_ros_driver 安装

Livox ROS Driver(览沃ROS驱动程序中文说明)
获取ROS驱动包

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

构建ROS驱动程序

cd ws_livox
catkin_make

在这里插入图片描述

更新ROS包环境

source ./devel/setup.sh

运行ROS驱动程序

roslaunch livox_ros_driver [launch file] [param]

  • 如果 [param] 参数项为空，则览沃 ROS 驱动程序会根据配置文件中的具体配置来连接对应的设备，具体连接规则如下：

当配置文件中指定的设备连接状态配置为使能连接时 (true) ，览沃 ROS 驱动程序只会连接该配置文件中指定的设备；
    说明：
    （1）该配置文件位于 “ws_livox/src/livox_ros_driver/config” 目录下；
    （2）当配置文件中指定的设备连接状态全部配置为禁止连接 (false) 时，览沃 ROS 驱动程序会自动连接扫描到的所有设备；

2.3 Launch 配置文件描述

  • 览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于"ws_livox/src/livox_ros_driver/launch"路径下，不同的 launch 文件拥有不同的配置参数值， 应用在不同的场景中:

在这里插入图片描述

  • 在 "ws_livox/src/livox_ros_driver/config" 路径下, 有两个 json 配置文件，分别为
    livox_hub_config.json和 livox_lidar_config.json 。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

lvx 点云数据文件（v1.0/v1.1） 转换为 rosbag 文件

  • 览沃 ROS 驱动程序支持 lvx 点云数据文件转换为 rosbag 文件，具体命令如下：
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"
  • 替换如上命令中的 "/home/livox/test.lvx" 为本地 lvx
    数据文件路径后，直接运行即可；如果转换成功，将会在上述路径下产生同名 rosbag 格式点云数据文件。

3 保存lvx格式的数据文件

参考链接：How-to-use-lvx-file-under-ros-cn

3.1 使用览沃Viewer保存lvx文件

操作步骤如下所示：

打开设备管理器；
连接设备；
开始采样；
记录并保存lvx文件

./livox_viewer.sh

在这里插入图片描述

3.2 使用Livox-SDK保存lvx文件

Git clone Livox-SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git

在以下文件路径打开终端窗口： …/Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file
执行以下命令：./lidar_lvx_sample
连接指定的设备： -c “Lidar SN”
设置点云持续时间： -t 10 (10 second)

./lidar_lvx_sample -c “Lidar SN” -t 10

3.3 将lvx文件（v1.0/v1.1）转换为rosbag文件（仅支持Ubuntu系统）

Git clone livox_ros_driver

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

设置点云发布频率

  • 如果需要设置转换为rosbag数据的频率为10Hz，可以在 "../ws_livox/src/livox_ros_driver/launch/lvx_to_rosbag.launch file"文件中将‘publish_freq’参数设置为10.0。同理，可以将其设置成需要的频率。

在这里插入图片描述
在以下路径打开终端窗口

../ws_livox

将lvx点云文件（v1.0/v1.1）转换为rosbag文件

  • livox_ros_driver支持将lvx点云数据转换为rosbag文件。使用以下命令：
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"
  • 将上述命令中"/home/livox/test.lvx"替换为本地lvx文件的路径之后，即可以运行；如果转换成功，在上述路径下将会产生同名的rosbag格式的文件。
    在这里插入图片描述

播放Rosbag数据

4 外参标定与点云显示

参考链接：外参标定与点云显示

  • 览沃 ROS 驱动程序支持补偿 LiDAR 外参，在补偿外参之前必须标定好 LiDAR 外参。

4.1 使用 Livox Viewer 标定外参

外参标定

  • 使用 Livox Viewer 标定外参的方法如下图 ：

**在这里插入图片描述

  • 设置与写入雷达外参数值

在这里插入图片描述
注意事项 :

（1）在空旷环境下，准备标定物（标定板、标定支架……）；

（2）寻找雷达之间的共同 FOV 方向的同一目标物；

（3）通过旋转一定角度，平移一定距离，使得目标物重叠；

（4）完成外参标定；

（5）如果没有共同 FOV ，则只能根据每个雷达之间的空间关系进行外参调整；

4.2 在Livox Ros Driver 中修改 config 配置表

进入以下文件路径：

  • "../ws_livox/src/livox_ros_driver/config"，打开 livox_lidar_config.json文件，如果只有一台设备，则只根据以下步骤修改对应的信息，如果有多台Livox雷达设备，则在 lidar_config 增加雷达的配置信息，再打开 Rviz 点云显示界面即可正常显示；

在这里插入图片描述
打开Rviz显示点云效果

  • 在 "../ws_livox" 文件路径下打开终端，执行以下语句连接当前局域网设备：
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/1121826.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

SD NAND对比TF卡优势（以CSNP4GCR01-AMW为例）

SD NAND对比TF卡优势（以CSNP4GCR01-AMW为例）

最近做的一个项目， 需要加大容量存储，这让我想到之前在做ARM的开发板使用的TF卡方案，但是TF卡需要携带卡槽的，但是有限的PCB板布局已经放不下卡槽的位置。 这个时候就需要那种能够不用卡槽，直接贴在板子上面&#xff0…
阅读更多...
曾仕强老师视频+音频+电子书合集百度网盘资源

曾仕强老师视频+音频+电子书合集百度网盘资源

需要的扫码添加获取：
阅读更多...
存储优化知识复习二详细版解析

存储优化知识复习二详细版解析

存储优化 知识复习二 一、 选择题 1、 对数据库调优的方法中，最困难但是最有成效的是( )。 A、优化表的架构设计 B、添加内存 C、索引优化 D、查询语句优化 【参考答案】A2、 防止与处理死锁的方法有（ ）。 A、尽量避免或尽快处理阻塞 B、访…
阅读更多...
ZKP5.2 PLONK IOP

ZKP5.2 PLONK IOP

ZKP学习笔记 ZK-Learning MOOC课程笔记 Lecture 5: The Plonk SNARK (Dan Boneh) 5.2 Proving properties of committed polynomials overview Polynomial equality testing with KZG KZG: determined commitment (if the function is equal, then the commitment is equa…
阅读更多...
复习mysql中的事务

复习mysql中的事务

一个事务的开始和结尾必须是 start transaction | commit; rollback 事务特性 1.原子性：多个操作打包成一个整体，要么全部执行，要么一个都不执行。 不过这里的“一个都不执行”并不是真正的全不执行，只是看起来与没执行一样。…
阅读更多...
会声会影2024有哪些新功能？好不好用

会声会影2024有哪些新功能？好不好用

比如会声会影视频编辑软件，既加入光影、动态特效的滤镜效果，也提供了与色彩调整相关的LUT配置文件滤镜，可选择性大，运用起来更显灵活。会声会影在用户的陪伴下走过20余载，经过上百个版本的优化迭代，已将操作…
阅读更多...
【数据科学赛】2023全球智能汽车AI挑战赛 #￥95000 #LLM文档问答 #视频理解

【数据科学赛】2023全球智能汽车AI挑战赛 #￥95000 #LLM文档问答 #视频理解

CompHub[1] 最新的比赛会第一时间在群里通知，欢迎加群交流比赛经验！（公众号回复“加群”即可） 以下内容由AI辅助生成，可能存在错误，可进入比赛主页[2]查看更多(文末阅读原文) 比赛主办方 吉利汽车集团、阿…
阅读更多...
FreeRTOS学习day1

FreeRTOS学习day1

顾名思义 免费的实时操作系统 用法基本和Linux下的多线程编程类似 探索者开发版实验 动态创建4个任务start_task task1 task2 task3 优先级依次为1 2 3 4 （注意优先级不能为0,0是空闲任务） 我的理解：主线程start_task 主线程 task1 ta…
阅读更多...
Linux线程--创建及等待

Linux线程--创建及等待

1.进程与线程 典型的UNIX/Linux进程可以看成只有一个控制线程：一个进程在同一时刻只做一件事情。有了多个控制线程后，在程序设计时可以把进程设计成在同一时刻做不止一件事，每个线程各自处理独立的任务。　 线程是操作系统能够进行运算调度的…
阅读更多...
Java File与IO流学习笔记

Java File与IO流学习笔记

内存中存放的都是临时数据，但是在断电或者程序终止时都会丢失 而硬盘则可以长久存储数据，即使断电，程序终止，也不会丢失 File File是java.io.包下的类，File类的对象，用于代表当前操作系统的文件(可以是文…
阅读更多...
光学知识整理-偏振光

光学知识整理-偏振光

偏振光 目录基础概念基础概念的补充平面偏振光（线偏振光）部分偏振光圆偏振光椭圆偏振光菲涅耳公式相位关系 反射折射所引起的偏振态的改变斯托克斯倒逆关系重要参数 目录 基础概念 光是横波：光是电磁波,其电场分量(电场强度)E、磁场分量(磁…
阅读更多...
网易面试：什么是SPI，SPI和API有什么区别？

网易面试：什么是SPI，SPI和API有什么区别？

说在前面 在40岁老架构师 尼恩的读者交流群(50)中，最近有小伙伴拿到了一线互联网企业如阿里、滴滴、极兔、有赞、希音、百度、网易、美团的面试资格，遇到很多很重要的面试题： 什么是SPI，SPI和API有什么区别？ 最近有小…
阅读更多...
推理引擎之模型压缩浅析

推理引擎之模型压缩浅析

目录 前言1. 模型压缩架构和流程介绍2. 低比特量化原理2.1 量化基础介绍2.2 量化方法2.3 量化算法原理2.4 讨论 3. 感知量化训练QAT原理3.1 QAT原理3.2 量化算子插入3.3 QAT训练流程3.4 QAT衍生研究3.5 讨论 4. 训练后量化PTQ4.1 动态PTQ4.2 静态PTQ4.3 KL散度实现静态PTQ4.4 量…
阅读更多...
PyTorch入门教学——Transforms使用

PyTorch入门教学——Transforms使用

1、Transforms简介 Transforms在是计算机视觉工具包torchvision下的包，常用于对图像进行预处理，提高泛化能力。具体有： 数据中心化、数据标准化、缩放、裁剪、旋转、翻转、填充、噪声添加、灰度变换、线性变换、仿射变换和亮度、饱和度及对比…
阅读更多...
springboot 程序设计优雅退出

springboot 程序设计优雅退出

一 springboot优雅退出 1.1 概述 在springboot2.3版本后，实现了优雅退出功能。当server.shutdowngraceful启用时，在 web 容器关闭时，web 服务器将不再接收新请求，并将剩余活动执行完成给设置一个缓冲期。缓冲期 timeout-per-shu…
阅读更多...
Mysql数据库 2.SQL语言 数据类型与字段约束

Mysql数据库 2.SQL语言 数据类型与字段约束

Mysql数据类型 数据类型：指的是数据表中的列文件支持存放的数据类型 1.数值类型 Mysql当中有多种数据类型可以存放数值，不同的类型存放的数值的范围或者形式是不同的 注：前三种数字类型我们在实际研发中用的很少，一般整数类型…
阅读更多...
2525.根据规则将箱子分类/并查集/动态规划

2525.根据规则将箱子分类/并查集/动态规划

2525. 根据规则将箱子分类 - 力扣（LeetCode） 给你四个整数 length ，width ，height 和 mass ，分别表示一个箱子的三个维度和质量，请你返回一个表示箱子 类别 的字符串。 如果满足以下条件，那么…
阅读更多...
AndroidStudio如何设置中文

AndroidStudio如何设置中文

AndroidStudio如何设置中文 文章目录 AndroidStudio如何设置中文一、前言二、如何安装中文插件参考资料💘 一、前言 Android Studio 是一个为 Android 平台开发程序的集成开发环境（IDE）。2013年5月16日在 Google I/O 上发布，可供…
阅读更多...
springboot+vue开发的视频弹幕网站动漫网站

springboot+vue开发的视频弹幕网站动漫网站

springbootvue开发的视频弹幕网站动漫网站 演示视频 https://www.bilibili.com/video/BV1MC4y137Qk/?share_sourcecopy_web&vd_source11344bb73ef9b33550b8202d07ae139b 功能： 前台： 首页（猜你喜欢视频推荐）、轮播图、分类…
阅读更多...
四、网络请求与路由

四、网络请求与路由

一、网络请求 1、Axios请求 Axios是一个基于promise的网络请求库 （1）安装 npm install --save axios（2）引入 import axios from "axios"全局引入 import axios from "axios" import { createApp } from …
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023