手眼标定（参考：B站王佳琪老师)

这里说的手眼标定中的手指的是机械手或者电机运动的轴，眼表示摄像头

就是两个空间坐标系的转换，这个转换需要一个转换矩阵，那么转换矩阵需要根据两个坐标系的对应的九个点来通过vec_tor_hom_mat2d函数来生成转换矩阵H , 然后两个坐标系之间的转换都是通过矩阵H来实现的。