1. 前言

最近使用esp8266进行远程遥控时, 但是在驱动舵机servo库的过程中出现了esp8266 自动重启问题, 具体表现为串口助手不断输出错误信息,如下。

--------------- CUT HERE FOR EXCEPTION DECODER ---------------

Soft WDT reset

>>>stack>>>

ctx: cont
sp: 3ffffce0 end: 3fffffc0 offset: 01a0
3ffffe80:  00000002 40105a43 00000001 60000200 
3ffffe90:  00000002 4000410f 00001001 00000205 
3ffffea0:  3fffc718 40004a3c 000003fb 00000001 

2. 分析问题

2.1 长时间没有喂狗

显然是由于长时间没有喂狗导致的看门狗复位, 原因是在loop函数中长时间执行函数,没有延时函数delay，

2.2 delayMicroseconds 函数触发

注意的是 delay 函数和 delayMicroseconds 函数之间的区别, 长时间执行 delay 函数不会出现复位, 但是长时间执行 delayMicroseconds 函数则会导致复位

delayMicroseconds(1000);
servo.write(90);//舵机驱动自带delayMicroseconds操作

由于远程控制中含有Ticker定时器与`delayMicroseconds``冲突

Ticker是ESP32 arduino的自带库，可以设置以固定时间间隔反复执行某个任务，特别适合以固定频率从传感器收集数据。
官方解释：Arduino Ticker 库允许您轻松创建 Ticker 回调，这些回调可以在预定的时间间隔内调用函数。您可以更改回调的重复次数，如果重复为 0，则代码以无限模式运行。工作方式类似于“线程”，必要时将运行辅助函数。该库不使用硬件计时器的中断，并使用micros（） / millis（）函数。您（实际上）不受股票代码数量的限制。

3. 解决问题

3.1 解决长时间没有喂狗

所以添加了喂狗函数或者delay函数,如下

ESP.wdtFeed();
delay(100);//延时100ms

3.2 解决delayMicroseconds 函数触发

解决delayMicroseconds 函数问题关键在于替代方法，delay 函数内部有喂狗机制, 而 delayMicroseconds 没有这个机制，自己写一个servo驱动函数，具体可见Arduino与SG90舵机握手

/*

int servopin 是端口号
int myangle  目标位置0~180度，此函数不精确，只有4分度-90 -45 45 90
int loops    循环次数，响应时间
*/
void servopulse(int servopin, int myangle, int loops) /*定义一个脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值*/
{
  for (int i = 0; i <= loops; i++)  //给予舵机足够的时间让它转到指定角度
  {
    int pulsewidth = (myangle * 11) + 500;  //将角度转化为500-2480 的脉宽值
    digitalWrite(servopin, HIGH);           //将舵机接口电平置高
    delay(pulsewidth / 1000);               //延时脉宽值的微秒数
    digitalWrite(servopin, LOW);            //将舵机接口电平置低
    delay(20 - pulsewidth / 1000);          //延时周期内剩余时间
  }
  delay(1);
}

5. 小结

🥳🥳🥳通过对这篇文章我们掌握了关于eps8266自动重启 Soft WDT reset问题解决，接下来会有许多有趣的实验，尝试与Arduino通讯做语音小车，进而丰富我们的生活。🛹🛹🛹从而实现对外部世界进行感知，充分认识这个有机与无机的环境，🥳🥳🥳科学地合理地进行创作和发挥效益，然后为人类社会发展贡献一点微薄之力。🤣🤣🤣

参考文献：

eps8266自动重启问题, Soft WDT reset (已解决)
Arduino：关于解决 pluseIn与官方舵机库冲突的办法
ESP32 Arduino Ticker定时库