一、简介

之前使用过Kruskal算法创建过最小生成树（Open3D 点云最小生成树算法（MST，Kruskal算法）），这里使用另一种算法（Dijkstra算法）来实现创建一个最小生成树，原始的Dijkstra算法并不适用于去生成最小生成树，因此这里还需要一些小的技巧进行配合，具体内容如下所示：

1、首先应用Delaunay三角剖分来构造初始图。Delaunay三角剖分是MST计算的基础，因为生成MST最有效的方法是在点的Delaunay三角剖分中在边之间来进行寻找。此外，Delaunay三角剖分也有助于补全缺失区域或者不完整的分支，这可以保证方法对于数据质量较差的输入点云的鲁棒性。