大疆A3飞控介绍

全新A3系列飞控系统结合安全可靠和精准控制的特性，以丰富的扩展功能和外设支持开创更多可能，全面满足行业应用的严苛需求。

总体特性

• 重量 ：
  A3 Pro : 386g
  A3 :186g
• 功耗 ：
  A3 Pro : 最大 16W
  A3 : 最大 8W
• 尺寸 ：
  主控: 64mm x 42mm x 19.5mm
  PMU: 51 mm x 34mm x 13.5 mm
  IMU: 34mm x 26.5mm x 20mm
  GPS-Compass Pro: 61mm(直径) x 13mm
  LED: 27mm x 27mm x 8mm
• 内置功能 ：
  主控内置 IMU
  智能飞行模式
  低电压保护
  DJI智能电池保护
  动力保护
  外接 SBUS 接收机
  Lightbridge 2 接收机
  包括4路可配置输出的8路功能通道
  SDK

飞行特性

• 最大抗风能力 ：
  <10m/s
• 最大偏航角速度 ：
  150 度/秒
• 最大倾斜角度：
  35°
• 最大升降速度 ：
  上升5m/s
  下降4m/s

外围设备

• 支持多旋翼飞行器类型 ：
  四旋翼: I4，X4
  六旋翼: I6，X6，Y6，IY6
  八旋翼: X8，I8，V8

• 支持的电子调速器输出 ：
  400Hz 刷新频率

• 推荐电池类型
  3S~12S 锂聚合物电池：

• 工作环境温度
  -10°C 至 +45°C

• 系统配置要求 ：
  Windows 7 /8/10 (32 或 64 bit)

• 外接接收机类型 ：
  Lightbridge 2, S-BUS,D-BUS

• 支持外接DJI产品 ：
  Ronin-MX, S900, S1000, S1000+, iOSD, DATALINK PRO, D-RTK等.

保护功能

• 断桨保护 ：
  至少 6 旋翼
• 动力保护 ：
  动力饱和或载重过大
• 特殊区域保护 ：
  支持
• 低电量保护（DJI智能电池） ：
  智能返航
• 低电压保护 ：
  支持

SDK拓展

• SDK ：
  Mobile SDK
  Onboard SDK
• SDK 接口 ：
  API /CAN2

拓展功能

• PWM输入输出 ：
  F1-F4输出，F5-F8输入输出可切换
• IOSD数据储存 ：
  内置存储设备
• 地面站 ：
  搭配LIGHTBRIDGE 2，DJI GO APP可实现
  搭配LIGHTBRIDGE 2或者DATALINK PRO, PC 地面站可实现
• 智能飞行模式 ：
  搭配LIGHTBRIDGE 2可实现航向锁定，返航点锁定，兴趣点环绕，航点模式
• 远程调参 ：
  搭配LIGHTBRIDGE 2，DJI GO APP可实现
• PC调参 ：
  全新的DJI ASSISTANT，支持模拟器

A3 飞控使用配置

在装好A3飞控在飞机上后，还需要一些配置，才可以进行飞机的试飞

参数设置软件：DJI Assistant 2

软件下载地址：https://www.dji.com/cn/a3/info#downloads

按照正常exe软件安装即可

连接飞机

软件初始界面，等待飞机连接

飞机上电后，软件识别到飞机后，USB有个自动的动画插入，即可打开对应的飞控

基本设置

机架

机架根据自己的飞机选择对应机架，然后点击确认。

可以根据上面的图片中的说明A3飞控支持这些无人机类型

注意电机的顺序，对应的电调线要接到对应的通道。

A3飞控是右前是1号电机，左前是2号电机，左后是3号电机，右后是4号电机

同时注意电机转向

安装

将GPS的位置，根据图中的坐标系，填写对应的距离，注意单位是mm

遥控器

设置遥控器3档开关的对应模式

校准遥控器，将各通道拨到最大最小位置

电调

启动方式最好改成正常启动，否则解锁后，电机是挨个转的，看着很别扭

可以点击框中的 电机测试 M1 M2 M3 M4
此时电机会转，需要检查

• 1 电机的序号是否和标的一致
• 2 电机的转向是否和标的一致

动力配置

选择对应的轴距
会有个基础的数值，这个数值可以根据飞机的飞行表现再进行相应调节

感度

可调节的参数有上面红框的几个
具体如何调节，在下节讲解

电池

设置低电压报警的数值

控制参数调试

基础感度

什么使基础感度

不同的机架、电机与螺旋桨类型决定了不同的基础感度，根据配置的不同选择合适的感度值

俯仰、横杆和航向的基础感度与飞行器尺寸和惯量有关。飞行器尺寸越大，惯量越大，建议增加基础感度，飞行器尺寸越小，惯量越小，建议减小基础感度

油门的基础感度对应着飞行器的推质比（推力/质量）。如飞行器质量越大，油门感度越大，飞行器质量越小，油门感度越小。

如何调节基础感度
以俯仰为例，在打俯仰杆之后马上松杆，如果飞机在回到悬停过程中的反应较慢，较为柔软，则可以适当增加俯仰通道的基础感度（每次增加10%）直到松杆后的瞬间，飞机出行震动状态，此时再略微降低感度到正好震动消失，则感度较为合适。

动力带宽

什么是动力带宽

动力系统（电机、电调、螺旋桨组合）的加减速快慢。动力系统加减速度越快，动力带宽设置越高。
系统动力加减速度快慢与螺旋桨尺寸、电机尺寸、螺旋桨螺距、电调类型等因素有关。
螺旋桨越大、电机越大，则惯量越大，响应就越慢
螺旋桨螺距越大，表示反扭矩系数越大，那么加减速响应越慢
其中螺旋桨的影响最大。

电机 4120 15寸桨 1555

高级感度

什么是高级感度

高级感度对应姿态感度，不同与姿态灵敏度，它与飞行器的物理模型有关。

姿态感度太高会造成控制感受过于僵硬，严重时会导致飞行器超调失控；
感度太低则会造成控制感受过于柔和

如何调节高级感度
每次调节10%，直到飞机的打杆控制不会过于僵硬，也不会过于柔和。

灵敏度

什么时灵敏度
灵敏感度用于调整飞行器对遥控器输入指令的响应灵敏度，分为刹车灵敏感度和姿态灵敏感度。
刹车灵敏感度值越大，刹车响应速度越快，刹车距离越短。
姿态灵敏感度不同于姿态高级感度，它与飞行器的物理模型无关，灵敏感度值越大，飞行器对遥控器的输入指令响应越快，飞行跟踪摇杆的速度越快

如何调节灵敏感度
刹车灵敏感度每次调节10%，直到飞机具有合适的刹车响应和刹车距离。
姿态灵敏感度每次调节10%，直到飞机具有合适的打杆姿态响应速度。

控制器性能参数

什么是控制器性能参数
控制器性能参数用来权衡控制器震动抑制能力与控制器鲁邦性能。
越靠近震动抑制，控制器对机架震动抑制能力越好
反之，控制器对飞机重量变化、螺旋桨失效等结构变化越不敏感，控制器适配性更好，表现更鲁棒

如何调节控制器性能参数
飞机悬停如果出现高频抖动，电机输出噪声比较大，则可以将性能参数偏向震动抑制。
调节时每次调节一个刻度，直到高频抖动消除。在没有震动的情况下，不推荐调节该参数。