ABB机器人的MoveL和MoveJ运动指令基本功能介绍

MoveL指令

该指令是一种线性的运动指令，通过该指令可以使机器人工具末端TCP点以恒定的速度直线移动到目标点位置。

运动的特点：
 路径确定且唯一；
 始终是直线

应用场景：弧焊、激光切割、涂胶等

指令格式：
如下图所示，

MoveJ 指令

在对机器人路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP，从一个点移动到另一个点，两个位置之间的路径不一定是直线（也可能是直线）；

点到点运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械奇异点的问题

指令格式：
如下图所示，