全部学习汇总： GreyZhang/g_codesys: some codesys learning notes (github.com)
- 有些技术、学术的成长，氛围也是很重要的。我觉得工业控制，德国做得算是世界上很突出的。而这个巴伐利亚，更是突出中的佼佼者了。
- 从这里的介绍看，这里的工业控制其实是一个加强版本的。在很多的领域里面，codesys都有很大成就。或许，这个平台关注的压根不在于行业领域，而是技术领域。
- 看似简单的一个功能性系统，其实是经过了30年的打磨与成长。
- 从这一段介绍的应用来看，其实codesys处理的也不是过去30年的诉求，或许已经考虑了未来30年的诉求。
整个系统的结构类似AUTOSAR这样的汽车领域的软件架构，但是从这里看，这个架构其实更加简单直接。而通信作为了一个架构层，可以看得出来通信在工控领域的重要性。
- Codesys是基于标准化要求实现的一个开发平台，开发有着统一的模板形式，而且在冗余控制以及安全控制方面有专门的考虑。
- 支持的现场总线协议以及芯片平台非常多，而且OS是独立配置的。从上面的介绍看也可以比较明确，OS是不包含在codesys平台中的。
集成开发环境，这个是整个codesys竞争力很重要的一个体现点。在这里有一个C的集成，不知道为什么专门做了这样的一个模块？
- 支持IEC 61131-3 国际标准规定的六种编程语言，包括常见的梯形图、指令表以及结构化文本。
- 除了PLC语言之外，额外还支持了一些其他的编程语言。
- 从描述看，其实这个开发也不是实现了解析型的语言环境，开发环境还是需要编译器的。
由此，这个开发环境中还得附带考虑买很多编译器的license？
- 调试的方式有在线调试以及离线仿真等不同的方式；
- 有可视化的数据流等处理功能，作为调试的辅助。
支持二次开发上位机环境，且认可其自主产权。
博世力士乐以及汇川的产品看起来都是基于codesys的。
专业开发版本提供了版本管理、UML、测试管理、动态分析以及静态分析等多种功能。
前面是针对工具本身的开发，而这部分则是工具支持的功能。从描述看，这个可以理解为是一个简易的simulink了。
从这里看，C集成的功能可以支持C代码接口的生成。除此之外，通过这种手段可以重用现有的C算法。至于典型案例中的第2条，我觉得多少有点意外，这里采用simulink只是想借用一个仿真的功能。
感觉这个标题的翻译有一些问题，这个应该不是一个工业级实时操作系统内核，而只是一个运行时环境。
从这一页的描述上，可以看得出来前面的分析应该是准确的。前面提到的操作系统内核应该算是一个shell层或者接口层之类的实现。
这个是Runtime支持的芯片的架构，从这里能够看到英飞凌的TriCore。不过，结合现在得到的一些信息看，这个平台上无法支持EtherCAT，那么这个EtherCAT与这个runtime又有什么关联呢？
软件产品的交付有黑盒以及白盒的不同合作模式。
前面有些疑问的OPC缩写，在这里看到了解释，开放平台通信。
OPC UA是基于TCP标准的，但是从描述的功能来看，这个在功能形似上类似XCP。
冗余系统采用两个独立系统控制并且不断校验。疑问：校验的方式是什么？还有一个额外的通信过程吗？
多核分配的方案是可在应用工程师的操作下进行配置处理的。
可以说，大概了解了一下codesys的介绍之后理解了之前所谓的工业4.0以美国以及德国两种完全不同的技术路线的方案差异。美国似乎是从中心到局部，而德国的这种方式则是从节点到网络。
这里也顺便知道了Saas是什么意思，主要是云服务。
这几种codesys支持的可视化的功能，看上去主要还是在于一个监控管理以及交互方面。从这里的功能介绍看，可能是最好还是借助于高算力的处理器以及功能完备的系统来实现。
看前面的内容的时候一直觉得这里介绍的CNC可能不是我们平时提到的计算机数控的概念，不过到了这里可以的看得出来其实这个就是我们平时提到的CNC。
在功能方面，首先codesys其实是实现了一个标准化的要求。其次，针对一些常用的控制器、电机、变频器以及虚拟轴等有一些完备的解决方案。对于CNC的支持，有比较可靠且成熟的解决方案。
这里的通信协议又增加了一些，而且还有我之前稍微熟悉一点的J1939。
功能安全方面，也有很完整的方案。
看上去，很多之前拿到功能安全认证的产品都是这样的解决方案。
之前对于codesys了解甚少，通过这个资料简单有了一点了解。从资料中很容易感受到产品的“功底深厚”，这是我们工程类团队都值得学习的一种精神。
